智能機器人的功能繁多，全都放在一個計算機里，經(jīng)常會遇到計算能力不夠、處理出現(xiàn)卡頓等情況，如果可以將這些任務拆解，分配到多個計算機中運行豈不是可以減輕壓力？

這就是分布式系統(tǒng)，可以實現(xiàn)多計算平臺上的任務分配。

分布式通信

什么叫分布式？

機器人功能是由各種節(jié)點組成的，這些節(jié)點可能位于不同的計算機中，這種結(jié)構(gòu)可以將原本資源消耗較多的任務，分配到不同的平臺上，減輕計算壓力，這就是分布式通信框架的典型應用之一。

比如在這款機器人系統(tǒng)中，就有兩個計算平臺。機器人體積比較小，不適合放一個筆記本電腦在上邊，于是采用旭日派作為控制器，主要實現(xiàn)傳感器驅(qū)動、電機控制、AI應用等功能，此外我們還需要在電腦上監(jiān)控機器人的傳感器信息，并且遠程控制機器人運動。

兩個計算平臺之間的通信，看上去還有點復雜，畢竟相互傳輸?shù)臄?shù)據(jù)還挺多的，不過TogehterROS都已經(jīng)為我們準備好了，我們只需要在每一個計算上配置好TogehterROS或者ROS2的環(huán)境，功能開發(fā)上完全不需要做任何變化，實現(xiàn)非常方便。

接下來，我們就帶領大家一起來感受下分布式系統(tǒng)的魅力。

分布式網(wǎng)絡搭建

旭日派配置完成后，確保已經(jīng)和你所使用的電腦連接到了同一個局域網(wǎng)絡中。接下來我們打通兩個計算平臺的通信能力。具體需要做什么呢？

簡而言之，什么都不需要做。我們直接用命令行測試一下話題通信的效果。

$ ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

#旭日派端$ ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

#PC端

神奇的事情就這樣發(fā)生了，旭日X3派上安裝的是TogetherROS，我的電腦上安裝的是ROS2，他們只要處于同一網(wǎng)絡中，就可以實現(xiàn)通信了，感覺就像在一個電腦里一樣。

不過這也會帶來一個問題，如果一個網(wǎng)絡中有很多個計算機，我們并不希望他們都可以互通互聯(lián)，而是可以分組通信，小組之間是無法實現(xiàn)通信的。