配置固定串口設備

在linux中設備接到哪個串口號上是隨機的，為解決這個問題，可以先將N100 設備的串口號設置成固定的名稱，避免后期需要重復的修改配置

修改串口號

從網上下載 CP21xxCustomizationUtility 軟件。

下面通過 CP21xxCustomizationUtility 這個 windows 上的軟件修改并固定

修改0003那個地方，然后點擊 Program Device

設備創建別名

外設對應的串口名一般都是會變化的，為了避免手動選擇，這里可以通過給 USB 設備創建別名的方式解決。

命名一個wheeltec_udev.sh 腳本文件

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0003", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="fdilink_ahrs"' >/etc/udev/rules.d/fdilink_ahrs.rules


service udev reload
sleep 2
service udev restart

其中 ATTRS{serial}==”0003” 就是剛從0001改為的0003，其它信息沒有變，看上面的截圖

sudo chmod 777 wheeltec_udev.sh

給這個腳本文件賦權

sudo sh wheeltec_udev.sh

執行腳本

測試

把 WHEELTEC N100 模塊連接到 ROS 主控

在終端運行：ll /dev 查看設備

結果現實已經成功用 fdilink_ahrs 這個別名來代表慣導模塊了，后續不管接 到哪個 USB 口，使用的時候均不需要考慮端口號變化問題。