飛凌嵌入式OKMX8MP-C開發板有兩路原生CAN總線，但用戶在開發產品時可能需要用到更多的CAN，這該如何解決呢？今天小編將為大家介紹一種SPI轉CAN的方法，供各位工程師小伙伴參考。

說明

OKMX8MP-C核心板有兩路原生的SPI總線，目前是將SPI1的引腳用作了LED和UART3的功能，SPI2做成了正常的SPI2接口。此處以SPI2轉CAN為例，移植SPI轉CAN芯片；

SPI轉CAN芯片型號為：MCP2518，這款芯片可轉出CAN-FD，若只需要CAN功能，可參照該方式移植MCP2515或其他芯片；

本次移植的MCP2518芯片驅動來源是i.MX8MQ的源碼（處理器中默認移植MCP2518芯片）。

1、移植MC2518芯片驅動

在OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/路徑下創建一個文件夾——mcp25xxfd，將相關文件（包含.c文件、.h文件、Makefile、Kconfig等）放置到此文件夾中。

2、補全對can_rx_offload_add_manual函數的定義

viOK8MQ-linux-kernel/include/linux/can/rx-offload.h

添加：

int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev, struct can_rx_offload *offload, unsigned int weight)

viOK8MQ-linux-kernel/drivers/net/can/rx-offload.c

添加：

int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev, struct can_rx_offload *offload, unsigned int weight) { if (offload->mailbox_read) return -EINVAL; return can_rx_offload_init_queue(dev, offload, weight); } EXPORT_SYMBOL_GPL(can_rx_offload_add_manual);

3、修改上一級目錄spi/下的Makefile和Kconfig

viOK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Makefile

添加：

obj-y += mcp25xxfd/

viOK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Kconfig

添加：

source "drivers/net/can/spi/mcp25xxfd/Kconfig"

4、修改驅動配置文件，將MCP2518編譯進內核

viOK8MP-linux-kernel/arch/arm64/configs/OK8MP-C_defconfig

找到：CONFIG_CAN_MCP251X=y

改為：#CONFIG_CAN_MCP251X is not set

添加：CONFIG_CAN_MCP25XXFD=y

5、在設備樹中配置時鐘

viOK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：

clocks{ mcp2518fd_clock: mcp2518fd_clock{ compatible = "fixed-clock"; #clock-cells = <0>; clock-frequency = <40000000>; }; };

6、找一個引腳用作芯片的中斷引腳

此處是將GPIO4_IO21用作了中斷引腳。

viOK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：

pinctrl_ecspi2_can: ecspi2can{ fsl,pins = < MX8MP_IOMUXC_SAI2_RXFS__GPIO4_IO21 0x40000 >; };

7、在設備樹的ecspi2節點中進行修改

viOK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

從：

&ecspi2{ #address-cells= <1>; #size-cells= <0>; fsl,spi-num-chipselects= <1>; pinctrl-names= "default"; pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs>; cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>; status= "okay"; spidev1:spi@0 { reg= <0>; compatible= "rohm,dh2228fv"; spi-max-frequency= <500000>; }; };

改為：

&ecspi2{ #address-cells= <1>; #size-cells= <0>; fsl,spi-num-chipselects= <1>; pinctrl-names= "default"; pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs &pinctrl_ecspi2_can>; cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>; status= "okay"; mcp1:mcp2518fd@0{ compatible= "microchip,mcp2518fd"; reg= <0>; spi-max-frequency= <20000000>; clocks= <&mcp2518fd_clock2>; interrupts-extended= <&gpio4 21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; }; };

完成上述修改后即可進行編譯，并用新生成的鏡像燒寫OKMX8MP-C開發板。

8、開發板驗證

將MCP2518芯片接到SPI2的接口上，啟動OKMX8MP-C開發板，啟動后使用ifconfig-a命令查看，即可看到多出了1個CAN節點。節點生成后，即可按照用戶使用手冊【4.18FlexCAN測試】章節進行測試，驗證功能是否正常。