前言

EC-Master協(xié)議棧是一個經過精心設計和優(yōu)化的主站協(xié)議棧產品，方便客戶朋友更好地完成EtherCAT主站控制器的開發(fā)工作，支持在不同的嵌入式或非嵌入式(實時)操作系統(tǒng)上運行。現(xiàn)已實現(xiàn)的操作系統(tǒng)包含Linux、VxWorks、QNX、RTX、INtime?、Integrity、Xenomai、On Time RTOS-32、RTEMS、FreeRTOS、eCos、TI- RTOS、T-Kernel 以及其他操作系統(tǒng)。EC-Master是一個成熟的EtherCAT產品，已經為國內外客戶所使用并廣受好評！

3.2版本更新內容

1、支持Beckhoff CU2508以太網端口倍增器設備

2、適用于Rockchip CPU的實時以太網驅動程序

3、DC主站同步模式：主站作為參考時鐘

1、支持Beckhoff CU2508以太網端口倍增器設備

Beckhoff CU2508實時以太網端口倍增器允許連接多達八個獨立的100 Mbit EtherCAT網絡段。CU2508通過千兆上行鏈路（X9）連接到主站控制器。新的acontis驅動層emllMultipler負責將EtherCAT幀路由到特定端口。 每個網絡段都有自己的配置（ENI文件）。所有段都可以由一個單獨的應用程序進程操作，并且可以以相同或不同的周期時間（更新速率）運行。 所有網絡段都支持基于分布式時鐘（DC）的精確同步。每個網絡都有自己的參考時鐘。

2、適用于Rockchip CPU的實時以太網驅動程序

EC-Master的新版本為Linux提供了對來自制造商Rockchip的多種CPU的開箱即用支持。 acontis實時以太網驅動程序為Synopsys DesignWare?實現(xiàn)了高速且低抖動的EtherCAT支持，用于片上以太網控制器。 以下開發(fā)板已經成功測試：

Pine64 Rock64，搭載RK3328（四核Cortex A53）

Orange Pi 4，搭載RK3399（雙核Cortex-A72 + 四核Cortex-A53）

Orange Pi 5，搭載RK3588s（四核Cortex-A76 + 四核Cortex-A55）

Radxa Rock3，搭載RK3568（四核ARM Cortex-A55）

3、DC主站同步模式

雖然“DCM主站移位”和“DCM總線移位”模式需要在主站中運行控制回路，以將EtherCAT系統(tǒng)時間與主站控制器時間同步，但在“DCM主站是參考時鐘”模式下，系統(tǒng)時間由主站本身提供。因此，主站內部不需要DCM控制器。這樣可以節(jié)省CPU時間，并減少主站實現(xiàn)的復雜性。 該系統(tǒng)時間值（64位）每個周期幀都通過BWR命令分發(fā)到所有從站的0x910寄存器。時間值本身來自于使用API ecatDcmConfigure()注冊的回調函數(shù)。必須使用相同的時間基準來調度循環(huán)JobTask，并且分辨率足夠高。

聯(lián)系盟通科技

盟通科技作為EC-Master的指定代理發(fā)行方，積累了多年的實現(xiàn)項目與解決方案的經驗，EC-Master的更多信息，可以在盟通科技的官網找到，客戶朋友也可以通過郵箱與電話與專業(yè)的技術人員直接高效地交流，來獲取更多本地化的方案與信息。