馬斯克對機器人的定位是：Optimus機器人尚處于研發早期；只是替代人類做簡單工作，不能做復雜工作；特斯拉做布局人工智能，而非全面人工智能。從這個定位可以看出來，人形機器人還處于研發早期，距離真正上市還很遠，所以人形機器人目前處于產業早期階段。

中國自2013年以來一直是全球工業機器人的最大市場，年裝機量超過后面的日本、美國、韓國之和，行業長期需求廣闊，處于景氣上行通道。隨著AI+機器人時代來臨，工業機器人有望迎來高速繁榮期。師姐建議大家長期跟蹤產業鏈相關個股，可以做個長周期的埋伏，未來必然會有一個更大的爆發。

工業機器人的上游包括控制器、伺服系統、減速機等零部件領域。

中游為整機制造行業。

下游是系統集成環節，以自動化設備生產商（即系統集成商）為主，涵蓋焊接、機械加工、裝配、搬運、分揀、噴涂等生產領域。

終端客戶包括汽車、電子、金屬、塑料、食品、生化等行業。

產業鏈最重要的是上游幾個環節，控制器、伺服系統（伺服驅動和伺服電機）、減速器這3大核心零部件占機器人整機產品成本的70%左右。其中，減速器占整機成本的36%，伺服占24%，控制器占12%，其他部分就很低占比了。

一、【減速器】

減速器是工業機器人中價值占比最高的核心零部件，多個齒輪組成的傳動零部件，利用齒輪改變電機轉速，可實現精密控制。

與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。

減速器主要分為諧波減速器和RV減速器。

諧波減速器的行業龍頭股公司：國產替代趨勢很明顯，目前已涌現出如綠的諧波、來福等優質廠商，僅綠的諧波已達到25%的市場份額。下圖是諧波減速器的每個公司的市場份額。

RV減速器是由一個行星齒輪減速器的前級和一個擺線針輪減速器的后級組成。RV減速器有較高的技術和投資門檻。

RV減速器的行業龍頭：國際上，納博特斯克占據壟斷地位。國內廠商如雙環傳動、中大力德、南通振康等國產化進程較快。其中雙環傳動新研制的大負載及高功重比的系列化減速機產品已成功批量應用于國內主流機器人產品中，已基本實現機器人減速器產品全覆蓋。

二、【伺服系統】

伺服系統是工業機器人主要的動力來源，由伺服驅動器、伺服電機、反饋裝置三部分組成。

伺服是國產化很高的環節，國產品牌已經打破外資品牌壟斷格局、處于成長階段，份額持續提升。

2017-2022年，匯川技術、禾川技術、埃斯頓三家企業的市場份額從13%增長到35%，提升非常明顯。下圖是具體的市場份額圖：

三、【控制器】

作為機器人三大零部件之一，控制器是工業機器人的大南，對機器人的性能起著決定性作用。

控制器也是國產化率很高的行業，國內知名廠商均自主研發了自家的控制系統。包括新松機器人、埃斯頓、華中數控、新時達、匯川技術等。也有一批專業的控制器服務商，英威騰、卡諾普等。

四、【機器人整機】

顧名思義，這個就是生產制造機器人整機的廠商，國際上有四大家族：FABUC（發那科）、ABB、KUKA（庫卡）、YASKAWA（安川），再加上愛普生，占據全球50%的份額，國內市占率超過40%。

國內廠商，機器人整機包括埃斯頓、匯川技術、埃夫特、機器人、新時達、拓斯達等。這幾個頭部廠商有望成為引領替代四大家族的國內機器人品牌。

綜上，機器人產業的這些公司值得長期跟蹤和重視：

上游：

減速器：諧波減速器（綠的諧波）、RV減速器（雙環傳動、中大力德）。

伺服系統：匯川技術、禾川技術、埃斯頓。

控制器：新松機器人、埃斯頓、華中數控、新時達、匯川技術。

中游：

機器人整機：埃斯頓、匯川技術、埃夫特、機器人、新時達、拓斯達。