在網(wǎng)上看到搬運(yùn)平車(chē)的介紹，搬運(yùn)平車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制是通過(guò)PLC和遙控器結(jié)合來(lái)控制實(shí)現(xiàn)的，自己就想著嘗試自己寫(xiě)下程序來(lái)實(shí)現(xiàn)控制，自己寫(xiě)的程序通過(guò)觸摸屏來(lái)進(jìn)行模擬。

觸摸屏軟件使用是McgsPro組態(tài)軟件來(lái)做簡(jiǎn)單的按鈕設(shè)計(jì)，模擬程序和PLC通信進(jìn)行程序的仿真進(jìn)行。

1、打開(kāi)McgsPro組態(tài)軟件進(jìn)行新建工程，在新建工程中設(shè)置參數(shù)。

打開(kāi)軟件

2、進(jìn)行設(shè)備組態(tài)，實(shí)現(xiàn)McgsPro組態(tài)軟件和PLC進(jìn)行通信，在通信中遠(yuǎn)程控制IP是PLC的IP地址。

觸摸屏和PLC通信

3、對(duì)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，因?yàn)樵?a target="_blank">PLC編程的時(shí)候需要用到Ｍ和Q。

參數(shù)設(shè)置

4、對(duì)按鍵進(jìn)行編制

觸摸屏

PLC編程軟件使用的是STEP 7-MicroWIN SMART

程序段

PLC使用的是SIMATIC S7-200 SMART CPU ST20

總結(jié)：

1、目前程序能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、急停通過(guò)觸摸屏的控制，但是指示燈部分還不能進(jìn)行顯示。

2、嘗試用子程來(lái)寫(xiě)調(diào)用程序，但是部分功能實(shí)現(xiàn)（后退實(shí)現(xiàn)），但是前進(jìn)不能調(diào)動(dòng)子程出現(xiàn)問(wèn)題。

3、程序部分還需要進(jìn)行優(yōu)化處理。 通過(guò)這次編程讓自己找到自己學(xué)習(xí)中的很多不足，在學(xué)習(xí)中一看視頻全部會(huì)，但是一動(dòng)手做項(xiàng)目馬上就報(bào)廢。要想學(xué)好PLC編程，自己多動(dòng)手做項(xiàng)目是能夠快速提升自己。

延伸閱讀：如何利用PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的搬運(yùn)動(dòng)作

簡(jiǎn)易機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖如圖所示

M1為控制機(jī)械手左右移動(dòng)的電動(dòng)機(jī)

M2為控制機(jī)械手上下升降的電動(dòng)機(jī)

YV線(xiàn)圈用來(lái)控制機(jī)械手夾緊防松

SQ1為左到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)

SQ2為右到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)

SQ3為上到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)

SQ4為下到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)

SQ5為工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)

簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制要求如下：

機(jī)械手要將工件從工位A移到工位B 處；

機(jī)械手的初始狀態(tài)（原點(diǎn)條件）是機(jī)械手應(yīng)停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

若原點(diǎn)條件滿(mǎn)足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手按“原點(diǎn)→下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原點(diǎn)”的步驟工作。

動(dòng)作圖編程前理順動(dòng)作如何轉(zhuǎn)移：

定義符號(hào)表：

硬件的接線(xiàn)圖：

滿(mǎn)足所有動(dòng)作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔(dān)心我們一段一段分析分析這個(gè)機(jī)械手是如何工作的！

其實(shí)這個(gè)圖沒(méi)有那么多的并行分支，所以轉(zhuǎn)移起來(lái)邏輯非常簡(jiǎn)單！

審核編輯：湯梓紅