1. 運動功能說明

本文示例將實現R330樣機機器魚胸鰭能夠靈活的上下擺動的功能。

2. 結構說明

本樣機采用舵機模塊來進行仿生機器魚結構的設計。

胸鰭 整機

3. 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接：將舵機連接在Bigfish擴展板的D4端口。

4. 運動功能實現

編程環境：Arduino 1.8.19

下面提供一個機器魚胸鰭上下擺動的參考例程（fishQi.ino），例程源代碼詳見（https://www.robotway.com/h-col-236.html），實驗效果可參考網站演示視頻。

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  版權說明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機器譜 2023-05-23 https://www.robotway.com/

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#include 


int _ABVAR_1_angle_current2 = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_3_angle_current1 = 0 ;


void up_down();

void down_up();


void setup()

{

  servo_pin_4.attach(4);

}


void loop()

{

  down_up();

  up_down();

}


void down_up()

{

  _ABVAR_1_angle_current2 = 30 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_1_angle_current2 = ( _ABVAR_1_angle_current2 + 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_current2 );

    delay( 50 );

  }

}


void up_down()

{

  _ABVAR_3_angle_current1 = 110 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_3_angle_current1 = ( _ABVAR_3_angle_current1 - 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_current1 );

    delay( 50 );

  }

}

下面再給大家提供一個機器魚魚尾擺動的參考例程（fishTail.ino），大家可以嘗試改寫一下舵機擺動角度參數，讓機器魚尾能夠靈活的擺動。

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  版權說明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機器譜 2023-05-23 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

#include 


int _ABVAR_1_angle_right = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_3_angle_left = 0 ;


void Right_Left();

void left_Right();


void setup()

{

  servo_pin_4.attach(4);

}


void loop()

{

  left_Right();

  Right_Left();

}


void Right_Left()

{

  _ABVAR_1_angle_right = 70 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_1_angle_right = ( _ABVAR_1_angle_right + 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_right );

    delay( 100 );

  }

}


void left_Right()

{

  _ABVAR_3_angle_left = 110 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_3_angle_left = ( _ABVAR_3_angle_left - 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_left );

    delay( 100 );

  }

}

審核編輯黃宇