隨著嵌入式應用程序變得越來越復雜，單片機裸機開發已經無法滿足工程師對于復雜程序的需求。于是具有多任務調度和實時響應特性的RTOS便越來越受工程師們青睞。瑞薩RA系列MCU兼容FreeRTOS系統，開發環境e² studio完美支持FreeRTOS，無需額外手動移植。以下介紹如何用瑞薩e² studio創建RA系列MCU的FreeRTOS工程。

對于不熟悉瑞薩的FSP開發環境的工程師們，此文章能夠很好幫助大家了解RA系列的FreeRTOS并快速創建FreeRTOS工程，詳細步驟如下：

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創建工程

按正常步驟創建RA工程時，選擇FreeRTOS。

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FreeRTOS的FSP配置

2.1

在Stack中創建任務，并命名為Task1和Task2，內存管理默認為靜態內存分配。

2.2

FreeRTOS通用項Common設置簡單說明。

注: 多個任務時，所有任務公用Common的設置。如task1和task2，在task1頁面設置完Common后，無需再在task2頁面設置。

2.2.1 Common->General：

2.2.2 Common -> Memory Allocation, Optional Functions：

內存分配：如果選擇了動態內存管理，則需Enable Support Dynamic Allocation，同時在New Stack –> RTOS中添加heap x(1~5)，FreeRTOS在創建任務、信號量、隊列等時候會使用heap_x.c中的內存申請函數來申請內存。這些內存就是從Total Heap Size中申請的。

API函數：可enable或disable相應的FreeRTOS API函數。

2.3

任務中添加外設、隊列、信號量等

2.4

配置好定時器后，點Generate Project Content生產底層代碼。

本例程實現簡單的LED燈閃爍，定時器0和定時器1的周期分別配置為300ms和800ms。定時器和LED管腳的配置方法，就不在此做詳細說明了。

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FreeRTOS底層代碼介紹

3.1

代碼生成，文件夾目錄如下

3.2

用戶無需手動調用API函數創建任務，FSP生成的main函數里會分別調用task1_create()和task2_create()創建任務，創建完成后執行vTaskStartScheduler ()啟動任務調度。

3.3

在任務中task1_entry.c和task2_entry.c添加用戶初始化和應用代碼。

帶FreeRTOS的工程里，生成的main函數里不會調用hal_entry.c，而是直接創建任務后，執行任務切換，進入任務函數task1_entry.c和task2_entry.c。

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