KUKA建立函數的實例
DEFFCT ...ENDFCT：定義函數
DEFFCT 數據類型 名稱(<變量:IN? |OUT>)
< 指令>
RETURN
函數值 ENDFCT
句法:
| 元素 | 說明 |
| 數據類型 | 功能的數據類型 |
| 名稱 | 功能的名稱 |
| 變量 | 如果將一個值傳遞到功能中：要將該值傳遞到其中的變量名稱 |
| IN | OUT | 如果將一個值傳遞到功能中：傳遞的種類 |
| 函數值 | 反饋值 |
函數是指返回參數回主函數的子程序。 程序的返回類型也是一種數據類型。
傳遞的參數必須在ENDFCT之前，用RETURN(x)返回。
函數實例
RETURN：跳回到調用的程序中
子程序 如果在子程序中滿足了特定的條件，使用 RETURN 返回到主程序中。無法將子程序中的值傳遞給主程序。
功能
用含有已確定值的 RETURN 指令結束功能。以此將確定的值傳遞給調用的程序。
在子程序中： RETURN 在函數中： RETURN 函數值
| 元素 | 說明 |
| 函數值 |
類型：函數值的數據類型必須與函數的數據類型一致。 函數值是已用函數確定的值。可以將該值指定為常數、變量 或表達式。 |
示例 1 從子程序中跳回到調用的程序中，取決于條件。
|
DEF PROG_2() ... IF $IN[5]==TRUE THEN RETURN ... END |
示例 2 從一個功能中跳回到調用的程序中。傳輸 X 值。
|
DEFFCT INT CALCULATE(X:IN) INT X X=X*X RETURN X ENDFCT |
標準數學函數
| 說明 | 函數 |
函數的數 據類型 |
函數值的范圍 |
函數的數 據類型 |
結果的范圍 |
| 絕對值 | ABS(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | 0…+∞ |
| 平方根 | SQRT(X) | REAL | 0…+∞ | REAL | 0…+∞ |
| 正弦 | SIN(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | -1…+1 |
| 余弦 | COS(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | -1…+1 |
| 正切 | TAN(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | --∞…+∞ |
| 反余弦 | ACOS(X) | REAL | -1…+1 | REAL | 00…1800 |
| 反正切 | ATAN(Y,X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | -900…+900 |
審核編輯：劉清
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原文標題：KUKA建立函數
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