RPC(Remote Procedure Call Protocol)即遠程過程調用，也就是調用的函數是在其它的控制板上運行的,不需要理會底層的通訊協議。現在大型設備通常有超過5塊控制板，這些控制板通過485/CAN/以太網組成一個局域網。通訊協議可以使用Modbus或者自定義。。。

多模塊組網，實現模塊化,減少電氣布線便于維護:

遠程調用數據流：

這些控制板的硬件基本都一樣(電機,傳感器。。)，底層驅動程序也一樣，只是上層的業務邏輯的差別,在驅動層封裝一層rpc,能進一步簡化業務邏輯開發,使得控制從機的電機 動作和本機的函數接口一樣.

動作 傳感器映射

映射是把本地動作編號 傳感器編號映射到從機模塊的動作編號和傳感器編號，這個是在上電初始化時完成.

enum
{
  HOST=0,//本機編號
  SLAVE1,
  SLAVE2,
};


l->MapRemoteAction(201,SLAVE1,1);  //動作201映射到從機1的1號動作
l->MapRemoteAction(301,SLAVE2,1);  //動作301映射到從機2的1號動作


l->MapRemoteSensor(X201,SLAVE1,X01);//把傳感器X201映射到從機的X01

SLAVE1,SLAVE2是從機模塊編號，通常是電路板上的撥碼開關決定的.RPC組包時會把這些模塊編號放在頭部.

業務代碼:

start(App):
l->WaitAction(201,STEP2,STEP_ERROR);  //執行從機1動作201,動作正確完成就跳到step2,錯誤step_error
step2:
if(l->IsSenorOn(X201))  //從機1號傳感器感應
{
  l->WaitAction(301,STEP_OK,STEP_ERROR);  //執行從機2的動作
}
else
{
  l->SetActionOk();
}
step_ok:
l->SetActionOk();
step_error:
l->SetSubError();
end

上面的業務代碼是沒有任何通訊相關的流程，只是一些簡單的函數調用和本地函數調用一模樣

RPC層

RPC層主要完成數據組包,實時數據通訊,從機的動作 電機運動都是耗時過程，需要一定的時間才能完成,那么主機端的rpc層就需要不斷查詢從機的狀態.App調用從機的動作時就同步等待從機的狀態變化后繼續向下執行.軟件實現上需要單獨一個線程或者類似于switch-case實時處理rpc的工作流程.