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粒子濾波 PF(Particle filter)算法

jf_96884364 ? 來源:jf_96884364 ? 作者:jf_96884364 ? 2023-01-13 10:17 ? 次閱讀
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粒子濾波器方法通常用于視覺跟蹤。從統計角度來看,它是一種順序蒙特卡羅重要抽樣方法,用于根據觀測序列估計動態系統的潛狀態變量。

粒子濾波步驟:

  1. 初始狀態:用大量粒子模擬X(t),粒子在空間內均勻分布;
  2. 預測階段:根據狀態轉移方程,每一個粒子得到一個預測粒子;
  3. 校正階段:對預測粒子進行評價,越接近于真實狀態的粒子,其權重越大;
  4. 重采樣:根據粒子權重對粒子進行篩選,篩選過程中,既要大量保留權重大的粒子,又要有一小部分權重小的粒子;
  5. 濾波:將重采樣后的粒子帶入狀態轉移方程得到新的預測粒子,即步驟2。

審核編輯 黃昊

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