2022卡塔爾世界杯

2022卡塔爾世界杯已進入最后的白熱化階段。除了球員們場上的精彩表現之外，備受熱議的還有在裁判方面引入的高科技手段——VAR、SAOT。

世界杯賽場上的“火眼金睛”

VAR，即Video Assitant Referee（視頻助理裁判），2018俄羅斯世界杯首次引入，其實質是使用視頻回放技術幫助主裁判作出正確判罰決定。

相比VAR，SAOT，即 Semi-automated offside（半自動越位識別系統），則更具科技含量，由球內傳感器、特制攝像機和人工智能系統三部分組成。

每個比賽用球都內置了超寬帶傳感器和慣性測量傳感器，以500次/秒的速度精準收集足球運動數據。

球內傳感器與鷹眼光學攝像機追蹤系統協作運行。12臺鷹眼攝像機安裝在足球場周圍，以每秒50次的頻率追蹤球本身和每位球員, 對球員身體的29個點（包括四肢）進行獨立追蹤。

這些數據由人工智能技術進行處理，一旦出現可能的“越位”，系統就會通知現場裁判，在視頻助理裁判、主裁判確認越位后，自動生成3D動畫以最優的視角說明判罰的原因，并在球場內的屏幕以及電視畫面中播放。

在本屆世界杯中，VAR和SAOT大顯身手，可謂賽場上的“火眼金睛”，是主裁判的得力助手；不過多次“毫米級”的判罰，也引發了不小的爭議。相比SAOT在世界杯賽場上的“首秀”，一些類似的技術，實際上在機器人領域已經早有應用。

商用清潔機器人的“火眼金睛”

在移動機器人領域，根本要素是安全。而要保證機器安全、人身安全，需要機器人擁有“火眼金睛”，準確識別場景中常見障礙物并精準避讓，這就涉及到邊界、定位、導航問題的解決，這是所有機器人工作的基礎保障，商用清潔機器人也不例外。

商用空間動輒數千甚至上萬平米，并且存在可被激光雷達穿透的大面積玻璃櫥窗；日常營業時，存在大量行人，日間與夜間環境布局也經常發生較大改變，這對邊界、定位和導航提出了新的挑戰。與SAOT一樣，科沃斯商用清潔機器人DEEBOT PRO K1、M1也應用了傳感器、攝像頭和人工智能技術。

邊界識別

DEEBOT PRO K1、M1都搭載了科沃斯自有品牌氪見的高精度激光雷達 — 氪見遠距離高精度激光雷達是基于ToF 原理設計的單點掃描式產品，每秒可輸出14.4K~28.8K的點云數據，量程長達50米，建圖速度相較于市面上的其它產品快了1倍之多 — 看得遠、看的準、看的多，能夠精準識別環境中的邊界信息。

精準定位

同樣基于氪見ToF高精度激光雷達，DEEBOT PROK1、M1都可以實現厘米級的定位精度，實現高效的回字形清潔路徑規劃。

導航避障

DEEBOT PROK1、M1在業內首次運用了ToF方案的深度攝像頭作為主避障傳感器。它擁有超大FOV視野，是市面上常用的結構光方案深度攝像頭的兩倍。每個深度攝像頭每50毫秒向環境空間投射多達4萬3千個激光點，1米內識別誤差小于1厘米，同時，K1、M1搭載了AIVI 3D技術，通過深度神經網絡，有效識別并避讓多達14類特定易碰撞物體。讓K1、M1看的更廣、看的更準，實現了更精準的導航和避障。

正是通過激光雷達、避障傳感器、AIVI 3D技術等融合感知技術，DEEBOT PROK1、M1才能擁有“火眼金睛”，保證機器人運動過程中行人和物體的安全。

新技術的應用，正在對我們生活、生產的方方面面產生影響。世界杯中屢屢出現關于VAR的爭論，實際上質疑和技術本身無關，其本質是關于裁判判罰的爭論。科技進入體育賽場，是幾乎不可逆的大趨勢。相應的，類似技術用在機器人身上，則大大提升了機器人的安全性、可靠性和穩定性，雖然不為很多人所知，但是已經悄無聲息地為人類服務很久了。

審核編輯 ：李倩