未來的趨勢絕對是機器人代替人工作業，機械臂首當其沖。如今機械臂工業化已經比較成熟，許多人都開始對機械臂感興趣，想要學習的話手里肯定得有一臺機械臂幫助學習，那么選擇一款機械臂是相當重要的一個步驟。因為機械臂的價格是十分昂貴的，相對于來說可能負擔不起一個機械臂的價格，在選擇購買的時候就要慎重決定。教育和研究型的機械臂就逐漸浮出市場，市面上有許多的桌面型機械臂，那么該如何選擇一款機械臂呢？

這里我將為大家提供兩款桌面型六軸機械臂，來比較一下我們該如何去選擇一款機械臂。

首先了解一下兩大類機械臂：工業機械臂，協作機械臂

工業機械臂：工業機械臂顧名思義就是在工廠里代替人工作業的機械臂，不需要跟人類共同工作，能夠很大程度上的降低生產成本，提高生產效率，可以代替人類去做危險工作。

協作機械臂：協作性機械臂的定義是指能夠直接與協作區域內的人進行交互的機械臂，也就是說，協作性機械臂和人類能夠在同崗位的區域工作。

工業機械臂的結構大多數以中心對稱結構，協作性機械臂以UR型結構為主。

接下來將從兩款相對應的機械臂開始展開介紹。（左圖中心對稱結構，右圖UR構型機械臂）

介紹

myCobot 280 M5Stack:

myCobot 280 M5Stack，由M5Stack-Basic驅動的協作機器人，具有多種功能的6軸協作機器人，UR結構。

mechArm270 M5Stack:

mechArm和myCobot一樣，也是由M5Stack-Basic驅動的6軸協作機器人，但是mecharm的結構是中心對稱式。

功能開發介紹

兩款機械臂能做到的功能基本一樣，我就舉例一款來簡單介紹一下。

myCobot280M5Stack 可以快速構建機械臂編程環境和了解機械臂控制邏輯。支持多種語言開發，例如python，c++，c#,JavaScript等。大象機器人提供了一個快速搭建機械臂開發環境的Gitbook，里面內容全面，從環境搭建到操控機械臂都有詳細的教程。

用ROS機器人控制系統展示

在ros中搭建真實1：1的虛擬環境，可以在ros當中對myCobot進行二次開發。

還有提供的人工智能套裝場景，來初步將機器視覺和機械臂運動相結合在一起。

機械臂末端接口是由樂高科技接口，可以3D打印自己需要的裝置來完成開發的需求。

這款機械臂最大程度上提供了給用戶二次開發的支持，主流編程語言開發，全平臺系統開發?？梢宰鳛閯側腴T學習機械臂相關原理的最好的選擇。

前面說到mechArm和myCobot兩款的功能一樣，那么它們有什么實質上的區別呢？

我們來看下他們的參數表。

在它們的主控上以及配置幾乎相同，在工作半徑和精度上不同，這些不同的原因歸根于他們的結構。

展開說

1外形：

中心對稱結構的機械臂在目前是全球應用最廣，最經典的類型。

mechArm的關節2，關節3，關節4處都是雙邊支撐，能夠讓機械臂運動更加的穩定和流暢，這也是為什么中心對稱結構能夠延續幾十年被反復使用的主要原因。

UR結構性的機械臂關節沒有支撐，正因為沒有支撐，它工作的范圍比較廣，能夠很靈活的運動。當然它也是有它的弊端，在相同的條件下，UR結構性的機械臂獲得了較大的工作范圍，沒有了支撐的機械臂，只能依靠電機來維持機械臂的穩定。所以在機械臂運動的時候會有些偏差。

2 關節運動范圍

表格可以看出，mechArm的關節運動是受限制的

mechArm

mycobot

Summary總結

mechArm適用于工業機器人手臂方向的學習，而myCobot適用于人機協作場景。

兩款機械臂都分別代表目前主流類型，各有各的好和壞。希望這篇文章能夠給你選擇一款自己的機械臂的時候能夠有所幫助。你要是還有想了解更多，歡迎在下方留言。如果你喜歡這篇文章請給我們支持點贊，你的喜歡是我們更新的動力！

審核編輯黃昊宇