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經過停更的這段時間，這次是儲備了一個大的彩蛋。我是一個乒乓球愛好者，雖然乒乓球技術不咋地，但是還是很好學的，想通過勤能補拙來實現(xiàn)提高乒乓技術，但是社區(qū)老大爺們的技術還是很牛的，基本上看不上我這菜鳥，所以很少愿意給我喂球，所以就有了一個想法，那不如自己做一個乒乓球發(fā)球機吧，我們也可以把它叫做乒乓球訓練機器人。

這個乒乓球發(fā)球機包含了，包含了硬件，軟件，結構，先上兩張圖吧！

先看看結構，結構看似還是比較簡單的，我們從上往下看，最上面是一個發(fā)球球機筒，這是有一個垃圾桶代替的，當然他是一個新的干凈的垃圾桶，我們在垃圾桶旁邊開了一個口，用于出球。這個口連接著一段軟管連接到一個五十毫米的pvc水管，然后是在水管上裝了兩個電機，形成一個發(fā)球頭部件，pvc水管固定在一個舵機上，舵機連接在一個可前后左右調節(jié)的手機支架上，然后手機支架固定在一塊小木頭上，然后再固定到木制的底座上。在另一頭，連接著發(fā)球桶，這大概就是整個結構。

下面的說說硬件，硬件除了上面提到的電機和舵機，還在淘寶上買了一個電機驅動板lm319，可通過pwm波形進行驅動，實現(xiàn)調速調頻。還有一個紅外接收頭板，一個紅外遙控器，最后是我們主角：phytec控制板。

畫一個硬件架構圖：

最后說說軟件，軟件可以分為驅動層和應用層。驅動層主要有串口驅動，pwm波驅動。應用層主要有創(chuàng)建幾個task,隊列，信號量，定時器。初始化io,uart等。然后就是根據(jù)紅外接收頭的信號來實現(xiàn)乒乓球速度，方向，頻率等的邏輯控制。另外這里還實現(xiàn)了手動模式和自動模式。

處于手動模式時，*鍵或#號分別保存所有當前的電機參數(shù)。在自動模式時，可以調出來之前保存的電機參數(shù)。

p1手動模式：

1. 可以手動調節(jié)上下電機的速度，A鍵決定調節(jié)上一個，b對應下一個，下面下按鍵減速，下面上按鍵加速。
2. 手動調節(jié)左右搖擺角度，下面中間左右按鍵ok

3.c鍵對應手動調節(jié)送球速度，下面上鍵加速，下鍵減速

4.d鍵對應手動調節(jié)送球周期即頻率，下面上鍵加時間（變慢），下鍵減時間（變快）

p2自動模式：

1. 上下旋組合模式
2. 長短球組合模式
3. 落點組合模式

最后總結一下，可以說是純手工打造的一臺自動發(fā)球機訓練機器人，經過一代代改良，終于達到我想要的效果：可發(fā)上下旋，側旋，長短球，可左右搖擺發(fā)球，可發(fā)一跳或兩跳球。可遠程遙控。幾乎用盡了我畢生所學。球技漲不漲就看你了。