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ASAM OpenDRIVE（文中簡稱OpenDRIVE）是一種高精地圖格式，2006年由德國VIRES公司發布，并反復迭代，期間德國戴姆勒駕駛模擬器部門和德國宇航中心DLR也發揮了很大作用。OpenDRIVE 1.5版本于2019年發布。2018年9月，OpenDRIVE的開發團隊將維護工作轉交給德國ASAM標準化組織，1.6及之后的版本由ASAM負責。1.6版本已由ASAM在2020年3月發布。 OpenDRIVE主要應用于高精度自動駕駛參考地圖的生產，作為車載參考以及駕駛模擬器測試和應用的基礎。

01 1.1 概述 精確數字化是數字道路數據生產的基礎 高精地圖所蘊含的信息豐富，含有道路類型、曲率、車道線位置等道路信息，以及路邊基礎設施、障礙物、交通標志等環境對象信息，同時包括交通流量、紅綠燈狀態信息等實時動態信息，采集及運用高精度數據均基于OpenDRIVE。 OpenDRIVE開發起因是VIRES公司在提供駕駛模擬器方案時，發現不同工具的道路數據格式中需要包含邏輯內容是基本一致的，為了方便在不同的駕駛模擬器間進行道路數據的傳遞，VIRES公司與Daimler Driving Simulator部門決定開發OpenDRIVE格式。轉交給ASAM組織后，ASAM組織同樣把OpenDRIVE定位為用于仿真測試的地圖格式。OpenDRIVE是OpenX中眾多標準的一個，主要用于描述路網結構，其與Openscenario和Openncrg一起共同描述場景、道路和路面情況，主要應用場景是用于仿真。

當前主流的仿真工具都支持opendrive格式的路網結構數據導入和導出，比如Matlab，Vires，PreSCAN等等。存儲在OpenDRIVE文件中的數據描述了道路的幾何形狀以及可影響路網邏輯的相關特征(features)，例如車道、標志、信號等。它允許使用真實道路中的相同元素（直線、曲線、回旋線、超高剖面、車道、信號等）精確描述模擬道路。它與左右手駕駛規則兼容，并且可以根據信號功能進行本地化。
OpenDRIVE中描述的路網可以是人工生成或來自于真實世界。當前各大主流廠家均是采用人工和數據自動生成的方式來構建自己的場景庫，OpenDRIVE的主要目的是提供可用于仿真的路網描述，并使這些路網描述之間可以進行交換。 1.2數據架構對于OpenDRIVE文件中元素的定義整體架構如下圖：

1.3坐標系

OpenDRIVE對路網結構的描述中采用以下三種坐標系：

慣性x/y/z軸坐標
系參考線s/t/h軸坐標系
局部u/v/z軸坐標系

OpenDRIVE中使用的三種坐標系 三種坐標系之間采用以下的原則來處理：對局部坐標系的查找與定位將相對于參考線坐標系來進行。

02 OpenDRIVE的對象信息 OpenDRIVE將道路（roads）分為三個部分：道路參考線（reference line）、車道（lanes）和道路設施（features）。如下圖：

除此以外，還可以設置道路的高度（elevation），對于多條道路匯聚的位置需要用路口（junctions）來描述。

2.1道路參考線（reference line）道路參考線可以理解為道路中心線在水平面的投影，也就是說道路參考線反映的是道路俯視的形狀，而不包括坡度、起伏等特征。每條道路有且僅有一條道路參考線，該參考線可以由多條曲線連接而成，這些曲線的形式包括：直線、螺旋線、圓弧、三次多項式（不再使用）和三次多項式參數方程等。如下圖所示：

2.2路口（junctions）當三條及以上道路相交、無法清楚描述道路的連接關系時，需要用到路口。路口由三個部分組成：來路（incoming roads）、去路（outgoing roads）和連接路（connecting roads）組成。其中：來路為進入路口的道路，可以有不止一條；去路為離開路口的道路，可以有不止一條；來路可同時作為去路；連接路作為來路和去路之間連接。如下圖所示，一條來路可以對應多條連接路，而每條連接路都只連接一條來路和一條去路，這樣就明確了路口處道路的連接關系。

2.3車道（lanes）每條道路都可以設置大于等于一條車道，可以有多條車道，還可以通過設置不同的車道分段來實現不同區域的車道數量和車道寬度的變化，如下圖所示：

車道可以設置不同的屬性，包括：寬度、類型、材質、限速、路權、車道線等。車道類型和車道線設置的示例如下圖所示。

2.4道路設施（features）

道路設施包括物體（objects）和交通信號（signals）兩種。物體包括停車位、隧道、橋梁、人行道和路障等類型，通過在道路s-t坐標系的位置、朝向和高度等屬性進行定義。

2.5道路高度（elevation）

道路的高度包括縱向坡度、超高等。

03 OpenDRIVE主要應用 —全球范圍內的汽車應用方面， OpenDRIVE主要應用于以下六個方面：

精確的建設完成的數字道路數據生產
駕駛模擬器應用&賽道模擬
CRG項目的高端曲表面模型
賽道
多分辨率的試驗場、測試區和特殊軌道
公共道路

—全球范圍內的工程應用方面， OpenDRIVE主要應用于以下五個方面：

竣工的公路或主要道路的精確工程測量
城市內部道路網絡的精確測量
地鐵和隧道測量
鐵路
機場

04 OpenDRIVE項目案例 OpenDRIVE格式主要用于仿真和格式交換，晶眾地圖采用修改過的xodr格式對高精地圖進行描述，支持OpenDRIVE格式的地圖數據導入和導出。晶眾地圖OpenDRIVE項目案例 —某自動駕駛測試場

內容包括：

281道路參考線	72路口	2352車道	3056車道分隔線
333車道段	72停車位	607地面箭頭	165地面文字
56停止線	81信號燈	283道路標志標牌	364支撐桿件
55綠化帶	21安全島	667路緣石	274道路高程線

—某城市智慧交通高精度地圖采集項目

內容包括：

1306道路參考線	86路口	15674 車道
18253 車道分隔線	1304 車道段	6 道路高程線

—某智能網聯測試場項目

內容包括：

442道路參考線	49路口	996車道
1459車道分隔線	19車道段	81停車位
233地面箭頭	11地面文字	65停止線
44人行橫道面	270道路高程線	......

以下界面由某合作伙伴采用晶的地圖和引擎進行開發

全息感知

路口流量分析

路口仿真 在智能網聯業務及行業中，后期車端應用、邊緣端應用以及衍生的交通出行服務、交通管理服務都涉及到最基礎城市交通數據、人員出行數據、車輛數據等。基于以上技術需求及業務服務需要，晶眾地圖通過基礎平臺的建設，將城市的參與者、管理者、運營者進行數字化、抽象化和模型化，將城市的交通業務數據、社會車輛數據、自動駕駛車輛數據、地理信息數據、個人數據和設施設備數據等進行多來源和多維度的融合，為后期為城市的出行和服務提供依據。晶眾地圖面向智能網聯、交警、自動駕駛、測試場等相關單位&場景進行：高精度地圖生產及三維建模、接入組隊、V2X及AVP等在線車輛的實時信息，實現車輛的實時監控展示及場景展現，支持使用iPAD操控大屏，實現大屏展示界面切換等應用開發及功能建設。在眾多項目中，晶眾地圖與多方聯合開展面向智能網聯、交警、自動駕駛、測試場等相關單位&場景的示范應用，匯集多樣化經驗形成全方位服務能力，為將來智能網聯駕駛大規模應用提供支撐，助力智慧城市！未來，晶眾持續響應國家政策，憑借在交通行業深耕多年所收獲的行業認知與技術積累，不斷完善以高精度地圖為基礎的智慧應用平臺，在高精定位技術及創新科技的驅動下，高精地圖能夠進一步深挖交通行業價值，實現全要素、全流程、全業務的信息化，助力中國城市智能網聯行業的智能化拓展，共同打造下一代智慧城市的典范和交通強國的標桿，為智慧城市的全面建成貢獻晶眾力量！晶眾地圖長期專注于智慧領域發展，依托于已積累的行業大數據核心優勢和先進技術儲備，深耕智慧城市、智慧交通、智慧停車、城市規劃設計等數個領域，致力于為全國客戶、企業和政府機構提供全生命周期的專業數據服務和整體解決方案。

審核編輯：李倩

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