倍福（Beckhoff）PLC采用的EtherCAT實時以太網，它的子站配置方式與西門子的不同。西門子PLC的分布式I/O子站，無論是PROFIBUS-DP還是PROFINET，都需要先進行硬件組態并下載到CPU中才能完成配置。相比較而言，倍福EtherCAT子站的配置更簡單一些，只需要通過掃描即可獲取子站的配置信息，下面我們就來詳細介紹下。

前提：

①倍福控制器（比如CX5020）與EtherCAT子站及編程電腦之間已經通過網線連接并且IP地址在同一個子網中；

②如果使用第三方EtherCAT子站，需先將其從站設備描述文件（.xml）復制到路徑：C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT

在掃描EtherCAT子站之前，首先我們需要連接到目標控制器。

運行TwinCAT3，新建TwinCAT項目，取名為IO_Scan。雙擊項目列表的“System”，在彈出的窗口中單擊“Choose Target（選擇目標）”，如下圖所示：

在彈出的對話框中選擇目標控制器（如果沒有列出，請單擊“Search Ethernet”在網絡范圍內查找），如下圖所示：

單擊“OK（確定）”，在彈出的對話框中激活配置，目標控制器查找完成。

倍福控制器簡單來說有兩種模式：一種稱為運行模式，一種稱為配置模式。運行模式下控制器運行用戶程序，不能更改配置（比如掃描I/O等）。掃描EtherCAT子站只能在配置模式下進行。有兩種方法可以識別控制器的當前模式：

①觀察控制器上的TC指示燈；

②通過TwinCAT3編程開發環境右下角的圖標顏色來判斷；

無論是LED燈還是編程開發環境中的圖標，綠色表示處于運行模式，藍色表示處于配置模式，如下圖所示：

如果控制器當前處于運行模式，先單擊工具欄的配置模式按鈕（下圖中編號①）將其切換到配置模式。

另外說明一下：上圖中編號②的按鈕為切換到運行模式；編號③的按鈕是切換Free Run（自由測試）模式，后面我們測試硬件會用到。

目標控制器切換到配置模式后，在左側項目樹的“I/O”→“Devices”下右鍵單擊，在彈出的對話框中選擇“Scan（掃描）”，如下圖所示：

系統會提示“Not all types of devices can be found automatically（不是所有的設備都會自動檢測到）”，單擊“確定”按鈕繼續。

在彈出的對話框中勾選EtherCAT主站，如下圖所示：

系統會提示是否掃描子站（Scan for boxes？）

單擊“是”繼續。掃描完成后會提示你是否激活自由測試模式（Active Free Run ）？自由測試模式可以在沒有程序的情況下測試硬件，比如讓輸出模塊進行輸出。根據你自己的實際情況選擇是或者否。如果你選擇否，后期又想執行自由測試，可以使用之前介紹的工具欄菜單按鈕③進入該模式。在自由測試模式下，TwinCAT右下角的圖標會紅色和藍色交替閃爍。

下面這張圖就是我掃描出來的EtherCAT I/O子站（Box1）：

在自由測試模式下，可以選擇輸出模塊的任一輸出通道，將其值寫1，查看硬件是否正常，如下圖所示：

好了，關于倍福PLC如何掃描EtherCAT I/O子站并使用自由測試模式測試硬件先介紹到這里。

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審核編輯 ：李倩