MyCobot機械臂是一款入門級的六自由度機械臂，目前是國產機械臂中價格和性能十分優良的機械臂，本講主要以MyCobot 280pi機臂的開箱搭建和開發前的準備工作為起點為小伙伴們詳細的介紹這款機械臂的搭建，開發，代碼調試，及進階。

MyCobot消費級的機械臂有四種型號的機械臂，M5版本、Pi版本、Arduino版本、JN版本，這里我主要以樹莓派的Cobot作為我們教學的設備。

一：開箱

1、標準配置的設備開箱主要有以下幾個部件

2、固定機械臂

這里強烈建議初學者要定訂固定底座，因為你不可能每次運行的時侯都用手扶著，另外就是機械在運動的時候萬一掃到什么東西可能會給你帶來損失，所以機械臂的安裝盡量估算好周邊的距離，萬一你程序沒調好，他碰到東西可能會造成損失。

機械臂固定件有好幾種，我這里使用的是G型底座，直接卡在了桌子邊上。

一種是G型號底座，如圖

一種吸盤，如圖：

3、接線的方法

電源線接到這里

視頻接到這里

網線接到這里

把設備固定好，接好線我們就可以上電進行下一步工作了。

二、上電設置

開機后進入這個界面

開發前的準備工作，主要是設置我們的網絡、ssh、VNC、校準機械臂等工作，好的讓我們開始設置吧！

（1）網絡設置

網絡設置可以采用兩種試，一是wifi設置方法很簡單，如圖

直接點擊右上角的網絡圖標，接入你需要接入的wifi即可。

第二種方法是用樹莓派的網卡，我們可以設置固定的IP，這樣IP就不會隨便更改，更適合我們的操作。

可以在終端命令行執行如下指令：

sudo vim /etc/network/interfaces

注意這款機械臂使用的ubuntu的版本應該是16.04，所以網絡配置你按16.04版本的網絡配置來做。

（2）打開ssh服務

打開一個終端界面，執行：

sudo rasp-config

然后彈出如下界面：

選擇Interfacing Options，進入下一個界面，選P2，SSH，然后啟動SSH，如圖

做完后按Finish退出。

安裝vim，本人試過vi編輯器，在此設備中不算好用，所以這里推薦使用vim，安裝方法是在終端界面執行：

sudo apt install vim

然后我們配置ssh-server

sudo vim /etc/ssh/sshd_config

修改以下幾項，并保存退出。

（3）打開VNC

這一步要先設置好root密碼，執行如下指令：

sudo passwd root

為什么要這樣呢，因為打開vnc有可能無法再進入桌面，這時我們可以使用root指令，通過ssh進行操作。

如何打開vnc呢，當然可以通過sudo raspi-config，但我試過不行。這里必須使用指令打開，在終端執行：

sudo vncserver

查看vnc是否啟動

ps -ef |grep vnc

設置vnc登錄密碼：

sudo vncpasswd

如果你是wifi連接的，重啟前，請終端執行：

ip a

然后記住的登錄IP址：

當然你也可以重新設置桌面用戶的密碼：

sudo passwd ubuntu

我這里設置的密碼同用戶名相同，僅為測試使用。

接下來我們重啟樹莓派。

解決問題一：

重啟后，不管用什么用戶名都無法登錄樹莓派了，反復提示登錄選項，這里主要的原因是因為vnc啟動時文件權限的問題，我們按CTRL+Alt+F1進行命令行，使用ubuntu登錄后，執行如下指令：

sudo chown -R ubuntu:ubuntu /home/ubuntu/.ICEauthority

sudo chown -R ubuntu:ubuntu /home/ubuntu/.Xauthority

reboot

重啟后以上問題解決。

機械臂開發使用前的準備工作已做完了，接下來，讓我們開始學習下一篇《MyCobot基礎操作》。

審核編輯 黃昊宇