下面是KUKA機器人中-TCP通訊里的純理論的東西.

CAST_TO

CAST_TO使得使用單個CWRITE語句處理多達4 KB的數據成為可能。CAST_TO將單個變量分組為一個緩沖區。然后，CWRITE將此緩沖區寫入通道。

最大緩沖區大小：4 KB（= 4,096字節）。如果數據量太大，以致最大緩沖區大小不足，則必須使用幾個連續的CWRITE語句。

CAST_TO不會觸發提前運行停止，但是，如果處理的變量確實觸發了提前運行stop，則間接觸發提前運行停止。

如果使用CWRITE傳輸使用CAST_TO生成的緩沖區，則CWRITE語句中僅允許以下轉換字符：

?r（=原始數據格式）

?s（=字符串格式）

與s相比，r具有以下優點：

?如果傳輸了字符0，則將其整數表示為字符串的結尾。r不會發生此問題。

?偏移量以字節為單位。如果CREAD用r即二進制讀取數據，則可以使用偏移量輕松計算已傳輸的值的數量。

CAST_TO (Buffer, OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )

Buffer:

類型：CHAR數組,將變量Var1…Var10寫入的緩沖區.

OFFSET:

類型：INT 緩沖區內的位置（以字節為單位），之后將數據寫入緩沖區。偏移量從0開始。

Var1 … Var10

寫入緩沖區的變量。每個語句最多可以有10個變量。

對于未初始化的變量或數組元素，會將隨機值寫入緩沖區。由于隨機值可能會導致緩沖區接收器出現問題，因此建議初始化所有變量和數組元素。

CAST_FROM

CAST_FROM使得使用單個CREAD語句處理多達4 KB的數據成為可能。如果CREAD已從通道讀取緩沖區，則CAST_FROM可以將緩沖區分解為各個變量。

最大緩沖區大小：4 KB（= 4,096字節）。如果數據量太大以至于最大緩沖區大小不足，則必須使用幾個連續的CREAD語句。

CAST_FROM不會觸發提前運行停止，但是，如果處理的變量確實觸發了提前停止，則間接觸發提前運行停止。

CAST_FROM ( Buffer , OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )

例如在EthernetKRL( )程序中設定的EKI_GetFrame:

EKI_GetFrame從存儲器讀取 FRAME 類型的數值

示例 RET = EKI_GetFrame("Channel_1", "Root/TCP", MyFrame)

程序分析:

GLOBAL DEFFCT EKI_STATUS

EKI_GetFrame(strChannelName[]:IN,strPlace[]:IN,value:OUT)

聲明變量:

DECL CHAR strChannelName[] 字符串

DECL CHAR strPlace[] 字符串

DECL FRAME value FRAME坐標類型變量

DECL CHAR Buff[24]24長度的字符串

DECL STATE_T Stat 狀態變量

DECL MODUS_T Mode

DECL EKI_STATUS Ret EthernetKRL通訊專用變量

DECL INT Offset

設置模式:

Mode = #SYNC設置同步模式

Ret = EKI_NULL_STATUS

ret.buff=1

Offset = 0

Cast_To(Buff[], Offset,value) 將坐標變量寫入緩沖區

CONTINUE

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Get",strChannelName[],strPlace[],Buff[],Ret.Buff, Ret.Read, TYPEFRAME,Ret.Connected)

使用”EFC_eki_Get”將Buff[] 里字符串坐標FRAME值通過EthernetKRL軟件發出開通的通道,給PC上位機軟件使用

Offset=0

Cast_From(Buff[], Offset,value)將緩存區里的值再發給變量

Ret.Msg_No = Stat.Msg_No

RETURN Ret 發出反饋值

ENDFCT

審核編輯 ：李倩