上一篇文章已經為 JetsonOrin 開發套件配置好 Ubuntu 20.04 L4T（Linux for Tegra）桌面級操作系統，但是如下列所需要的開發資源并未安裝：

• CUDA 工具包（Toolkits）；

• cuDNN神經網絡加速庫：

• TensorRT推理加速引擎；

• OpenCV計算機視覺庫；

• VPI視覺開發界面；

• DeepStream智能分析工具；

過去的 AGX Xavier 開發套件是需要透過 headless（USB線）方式與 PC 進行連線，然后在 PC 上執行 SDK Manager 為 Jetson 設備安裝開發環境，執行步驟相對繁瑣。如今 NVIDIA 為 Jetson Orin 開發套件提供直接安裝方式，如下圖 “Step2.JetPack components installation via Debian packages” 方式，直接在 Jetson Orin 開發套件上執行安裝步驟就可以，使得整個安裝過程變得十分簡單。

請按照以下步驟為您的 Jetson Orin 開發套件安裝開發環境：

1、檢查內核版本：

首先檢查預安裝系統的內核版本，請執行以下指令：

cat/etc/nv_tegra_release

出現類似如下的信息：

# R34 (release), REVISION: 0.4, GCID: 30414990, BOARD: t186ref, EABI: aarch64, DATE: Tue May 17 04:20:55 UTC 2022

目前內核版本為 R34.0.4，不過 JetPack 5.0.1DP（Developer Preview）版本的內核為 R34.1.x，因此需要執行以下步驟調整源的版本：

sudobash-c'echo"debhttps://repo.download.nvidia.com/jetson/commonr34.1main">>/etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list'sudobash-c'echo"debhttps://repo.download.nvidia.com/jetson/t234r34.1main">>/etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list'

接下來就可以開始用系統提供的 Debian 安裝包來安裝開發環境。

2、安裝 JetPack 開發環境：

在 Jetson Orin 開發套件預安裝系統里內置 JetPack 的安裝包，無需去探索這些安裝包放在什么地方，只要執行以下步驟就可以：

sudoaptupdatesudoaptdist-upgradesudoreboot

在這里必須執行一次重啟的動作，否則會出現一些不穩定的現象。重啟之后只要執行以下指令即可：

sudo apt install nvidia-jetpack

如果網絡順暢的話，大約 1 個小時時間就能全部安裝完畢（不包含 DeepStream），如果安裝過程出現中斷的話，就得重復上述指令，直到完成為止，如果持續失敗，那就建議將 Jetson Orin 的 APT 源更換成國內源。

3、檢查開發環境：這里主要檢查以下項目

（1）CUDA：執行以下指令

nvcc -V

如果出現以下信息則表示正確。

nvcc:NVIDIA(R)CudacompilerdriverCopyright (c) 2005-2021 NVIDIA CorporationBuilt on Thu_Nov_11_2305_PST_2021Cuda compilation tools, release 11.4, V11.4.166Buildcuda_11.4.r11.4/compiler.30645359_0

（2）cuDNN：執行以下指令

dpkg -l libcudnn8

如果出現以下信息則表示正確。

Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold| Status=Not/Inst/Conf-files/Unpacked/halF-conf/Half-inst/trig-aWait/Trig-pend|/ Err?=(none)/Reinst-required (Status,Err: uppercase=bad)||/ Name           Version             Architecture Description+++-==============-===================-============-======================iilibcudnn88.3.2.49-1+cuda11.4arm64cuDNNruntimelibraries

（3）TensorRT：

dpkg-ltensorrt

如果出現以下信息則表示正確。

Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold| Status=Not/Inst/Conf-files/Unpacked/halF-conf/Half-inst/trig-aWait/Trig-pend|/ Err?=(none)/Reinst-required (Status,Err: uppercase=bad)||/ Name           Version             Architecture Description+++-==============-===================-============-=====================iitensorrt8.4.0.11-1+cuda11.4arm64MetapackageofTensorRT

（4）OpenCV：

dpkg -l libopencv

如果出現以下信息則表示正確。

Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold| Status=Not/Inst/Conf-files/Unpacked/halF-conf/Half-inst/trig-aWait/Trig-pend|/ Err?=(none)/Reinst-required (Status,Err: uppercase=bad)||/ Name           Version             Architecture Description+++-==============-===================-============-=======================iilibopencv4.5.4-8-g3e4c170df4arm64OpenComputerVisionLibrary

4、安裝 jtop 系統監控工具

這是 Jetson 系列非常著名的監控工具，請執行以下指令進行安裝：

sudoaptinstallpython3-pipsudo -H pip3 install -U pipsudo-Hpipinstalljetson-stats==4.0.0rc1

然后執行下面啟動指令就能開啟這個監控工具：

jtop

如果啟動出現錯誤的話，請重啟一下 Jetson Orin 讓這個服務完整啟動。啟動工具之后可以看到下面的工作畫面：

操作細節非常直觀，照著底部的功能編號去執行就可以。