都說CANFD是兼容CAN的，實際上這句話有個大前提，那就是CAN控制器是完全遵循ISO11898-1規范的。為什么這么說，接下來聽君娓娓道來…

我們先看下CAN的幀結構：

CAN幀結構

從上圖可以看出，標準幀中有個r0位，這個位實際上是個保留位，ISO11898-1中規定：發送方發送r0位固定為顯性，接收方則不對該位顯隱性做判斷。同樣，擴展幀除r0位還有個r1位，也是保留位，其規定與r0位一致。由于ISO11898-1對保留位的規定，導致部分老舊的CAN控制器在發送保留位時，未遵循ISO規范要求，將r0或r1位發送為隱性，而不是顯性，接收方也能正常接收CAN報文。那么CAN控制器發送標準幀r0或擴展幀r1為隱性，在CANFD中會導致什么問題呢？這個就要從CANFD幀結構說起了。

CANFD幀結構

如上圖所示中箭頭方向，在CANFD幀中，原來的CAN標準幀中的r0為此時變為了EDL位（CANFD位），CAN擴展幀中的r1位也同樣變為EDL位。EDL位規定，EDL為隱性時為CANFD幀，顯性為CAN幀。

CAN標準幀r0位和擴展幀r1位發送隱性位帶來的問題那么問題就來了，那些未完全符合ISO11898-1規范的CAN控制器，他們發送CAN幀時R0位為隱性，此時若總線上存在CANFD節點時，就會被CANFD控制器識別為CANFD幀，但是實際上他發送又是CAN幀，這種情況下就導致CANFD控制器接收異常而發送錯誤幀。這種情況下，對于不完全遵循ISO11898-1規范的CAN控制器來說，CANFD就不兼容CAN了。

最后，我們再通過上面這張圖總結下：未符合ISO11898-1規范的CAN控制器，因其發送報文時，標準幀r0位或擴展幀r1位為隱性，在CANFD網絡中，會被CANFD控制器的接收方判別為CANFD幀，從而導致總線錯誤。

解決方法

若總線存在此CAN控制器時，我們可以將CANFD控制器設置為CAN控制器以兼容該CAN節點。

若使用USBCANFD-200U系列CANFD卡，遇到不規范的CAN控制器時，我們可以通過ZCANPRO設置控制器類型為CAN，就可以解決這個問題。

原文標題：【Z站推薦】CANFD真的完全兼容CAN？

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