我們先來(lái)揭曉上期關(guān)于“您的愛(ài)車(chē)上是否已經(jīng)安裝了EDR?”的投票結(jié)果：

從上篇文章投票結(jié)果可以看出，小伙伴們還是有近20%的車(chē)輛上安裝了EDR“黑匣子”，沒(méi)有安裝EDR的小伙伴們也不用著急，未來(lái)咱們換新車(chē)一樣會(huì)有滴!

好了，接下來(lái)我們進(jìn)入本篇內(nèi)容。

引言

倒車(chē)入庫(kù)、側(cè)方停車(chē)，相信對(duì)于不少新手司機(jī)，甚至是老司機(jī)而言，都是一個(gè)讓人頭疼的問(wèn)題，很多司機(jī)不怕開(kāi)車(chē)上路，就怕到達(dá)目的地停車(chē)，初步診斷，很多人都患有“泊車(chē)?yán)щy癥”!如何醫(yī)治?或許“自動(dòng)泊車(chē)”的相關(guān)功能就是對(duì)癥的良藥。

所謂對(duì)癥下藥，要想醫(yī)治好“泊車(chē)?yán)щy癥”還是要看病癥。

常見(jiàn)“泊車(chē)?yán)щy癥”的病癥或許是下面這三種：

病癥一.空間感不好，臨床表現(xiàn)為——不論距離多近都會(huì)覺(jué)得還有空間。

癥狀二. 方向感不好，臨床表現(xiàn)為——明明打了方向，可為什么一直沒(méi)有停進(jìn)去!

癥狀三. 剎車(chē)、油門(mén)不分，臨床表現(xiàn)為——為什么剎車(chē)踩了突然加速啊!

相較于正常駕駛開(kāi)車(chē)，往往很多人在停車(chē)時(shí)更容易造成刮蹭或意外。

繼而目前很多車(chē)企已經(jīng)在為旗下車(chē)型引入自動(dòng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)，這對(duì)于我們“泊車(chē)?yán)щy癥”的車(chē)主來(lái)說(shuō)極為受用。

那么，自動(dòng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)原理是什么呢?相較于我們?nèi)祟?lèi)駕駛?cè)藛T有何不同呢?同時(shí)自動(dòng)泊車(chē)又有哪些種類(lèi)呢?下面文章就帶大家了解一下吧!

# 自動(dòng)泊車(chē)原理

自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程基本上都是先由車(chē)輛傳感器去識(shí)別車(chē)位和障礙物，然后將識(shí)別到的數(shù)據(jù)傳輸給泊車(chē)控制器，再由泊車(chē)控制器計(jì)算出合理的泊車(chē)路徑，并發(fā)出操作指令給車(chē)輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)去行動(dòng)，最終使車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē)入位。

簡(jiǎn)單來(lái)講，整個(gè)泊車(chē)過(guò)程可以濃縮為三步：

發(fā)現(xiàn)車(chē)位：通過(guò)傳感器的識(shí)別，找到合適的停車(chē)位

外界感知：通過(guò)傳感器的感知，判斷與障礙物的空間距離

信息決策與最終執(zhí)行：結(jié)合空間距離，進(jìn)行路徑的規(guī)劃與行車(chē)操作

人類(lèi)停車(chē)和自動(dòng)泊車(chē)其實(shí)在各自場(chǎng)景都會(huì)有一些明顯的優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)，我們還是按照上面三個(gè)過(guò)程來(lái)看。

所以相比之下，自動(dòng)泊車(chē)會(huì)比人類(lèi)操作更加精準(zhǔn)，但相應(yīng)的，如果傳感器被遮擋或有損傷，那么也會(huì)影響相關(guān)的停車(chē)操作，所以這也需要對(duì)傳感器工作狀況的監(jiān)測(cè)。

那么自動(dòng)泊車(chē)是不是就是我們把車(chē)開(kāi)到車(chē)位附近，然后坐等泊車(chē)系統(tǒng)它自己去停而已呢?

答案是否定的，畢竟隨著自動(dòng)駕駛的落地越來(lái)越近，自動(dòng)泊車(chē)的種類(lèi)也有更多，目前自動(dòng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)主要分四種：APA(自動(dòng)泊車(chē))、RPA(遙控泊車(chē))、HPP(記憶泊車(chē))以及AVP(代客泊車(chē))，相應(yīng)他們的實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景也對(duì)應(yīng)著自動(dòng)駕駛的等級(jí)。

目前我們應(yīng)用廣泛的還是L2場(chǎng)景下的APA功能，但HPP以及AVP能力目前行業(yè)內(nèi)也都有成熟案例，下面簡(jiǎn)單給大家說(shuō)明一下幾種泊車(chē)功能。

01APA和RPA(L2級(jí)別)

APA(Auto Parking Assist)，即自動(dòng)泊車(chē)輔助功能。它能幫我們解決常見(jiàn)的倒庫(kù)、側(cè)方等停車(chē)。早期的APA功能可能需要人類(lèi)干預(yù)，但目前的APA功能更加成熟，可自主通過(guò)車(chē)載傳感器、處理器和控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別車(chē)位，并自動(dòng)完成泊車(chē)入位的整個(gè)過(guò)程。但在這個(gè)過(guò)程中，駕駛員不能離開(kāi)駕駛位，需要根據(jù)情況隨時(shí)接管車(chē)輛。

另外，在此APA功能的基礎(chǔ)上，工程師們還拓展了RPA遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)功能。據(jù)說(shuō)該功能初衷只是想解決停車(chē)入位后駕駛員沒(méi)有辦法開(kāi)車(chē)門(mén)的問(wèn)題，比如狹窄的車(chē)庫(kù)，停車(chē)位兩邊的車(chē)輛距離太近等情況。

RPA(Remote Parking Assist)即遙控泊車(chē)輔助，它能幫助用戶在車(chē)外一定可視范圍內(nèi)使用遙控裝置(手機(jī)或鑰匙)控制車(chē)輛進(jìn)行泊入、泊出、直進(jìn)、直出等功能，整個(gè)過(guò)程中駕駛員必須始終監(jiān)控車(chē)輛狀態(tài)。

例如：長(zhǎng)安汽車(chē)(四維圖新戰(zhàn)略合作伙伴)在2021年年初發(fā)布的APA 6.0遠(yuǎn)程智能泊車(chē)系統(tǒng)，就可通過(guò)手機(jī)APP遠(yuǎn)程操控完成了垂直、平行、斜列等一系列泊車(chē)操作。

不難看出，APA基本上已經(jīng)可以滿足大部分的停車(chē)需求，但也還是需要我們司機(jī)在車(chē)上監(jiān)管完成倒車(chē)動(dòng)作。

如果您和小編有一樣想法的話，那么HPP可能就是更適合我們的泊車(chē)方式。

02HPP(L3級(jí)別)

HPP(Home Zone Parking Pilot)即記憶泊車(chē)，這里Home Zone字面意思雖然是家庭停車(chē)區(qū)域，其實(shí)它指的是某些固定的停車(chē)場(chǎng)景(小區(qū)或公司固定車(chē)位)，因此也稱(chēng)為記憶式泊車(chē)系統(tǒng)，對(duì)應(yīng)SAE自動(dòng)駕駛級(jí)別中的L3級(jí)別。

當(dāng)我們有固定停車(chē)位，那么HPP就可以通過(guò)車(chē)輛的傳感器來(lái)學(xué)習(xí)、記錄、儲(chǔ)存我們平常上下車(chē)的位置、停車(chē)的操作、停車(chē)行進(jìn)路徑以及停車(chē)固定位置等，然后當(dāng)我們?cè)俅务{車(chē)到達(dá)這些地點(diǎn)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛自動(dòng)泊入終點(diǎn)附近已被HPP系統(tǒng)記憶的車(chē)位。

注：APA技術(shù)迭代到后期也可以有記憶路線停入固定車(chē)位能力，此時(shí)APA被叫做HPA(自學(xué)習(xí)泊車(chē))。

有的小伙伴們說(shuō)了，我沒(méi)有固定停車(chē)位，而且取車(chē)時(shí)還得自己進(jìn)停車(chē)場(chǎng)里去找車(chē)，太麻煩了!

那么AVP這種達(dá)到L4級(jí)別自動(dòng)駕駛泊車(chē)系統(tǒng)就是我們懶人的最佳福音!它能讓我們到家門(mén)口或公司門(mén)口后直接下車(chē)，然后AVP讓車(chē)輛自己去停車(chē)場(chǎng)找空余車(chē)位泊車(chē)，當(dāng)我們?cè)俅涡枰?chē)輛的時(shí)候，手機(jī)上點(diǎn)“召喚”取車(chē)，車(chē)輛會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)并開(kāi)到我們的身邊，停車(chē)和取車(chē)全都不需要我們?nèi)烁鴧⑴c。

03AVP(L4級(jí)別)

AVP (Autonomous Valet Parking)即自主代客泊車(chē)，屬于汽車(chē)行業(yè)認(rèn)為最有可能首先量產(chǎn)落地的L4級(jí)別自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。畢竟AVP的優(yōu)勢(shì)不僅僅是取代了傳統(tǒng)的人工代客泊車(chē)，其實(shí)它更多的是幫助用戶節(jié)省大量的停車(chē)時(shí)間，并解決高峰期排隊(duì)停車(chē)的痛點(diǎn)。

AVP自主代客泊車(chē)系統(tǒng)雖然好，但是要實(shí)現(xiàn)還取決于車(chē)輛自身的“單車(chē)智能”軟硬件技術(shù)實(shí)力，四維圖新“智駕”能力就可以很好的為泊車(chē)提供支持：

1.算力分配方面，四維圖新域控制技術(shù)已由單域向跨域融合過(guò)渡，陸續(xù)推出行泊一體、艙泊一體全場(chǎng)景域融合，讓更多車(chē)身傳感器得到有效利用，另外四維圖新高精度停車(chē)場(chǎng)地圖也有助于自動(dòng)駕駛車(chē)將有限的算力合理復(fù)用和分配。

2.控制精準(zhǔn)度方面，四維圖新泊車(chē)算法與實(shí)際自動(dòng)代客泊車(chē)執(zhí)行軌跡有效匹配。

3.停車(chē)位識(shí)別方面，四維圖新在通過(guò)算法靈活判定停車(chē)區(qū)域的同時(shí)，也可針對(duì)傳感器無(wú)法搜索到車(chē)位的一些情況(如路面車(chē)位標(biāo)記線缺損、模糊或有其它信息干擾;環(huán)境光照太強(qiáng)或太弱，影響攝像頭的性能等)結(jié)合地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行有效補(bǔ)充。

總結(jié)

綜上所述，“自動(dòng)泊車(chē)”可以解決我們司機(jī)感受最深的停車(chē)痛點(diǎn)，滿足了我們從小區(qū)到公司的固定車(chē)位，以及公共停車(chē)場(chǎng)等不同場(chǎng)景的泊車(chē)需求，可以完美解決我們個(gè)人停車(chē)過(guò)程中的一些困難。

四維圖新作為一家智能出行科技公司，其“智駕業(yè)務(wù)”已滿足面向不同等級(jí)的自動(dòng)駕駛前裝量產(chǎn)需求。未來(lái)，四維圖新將協(xié)同合作伙伴們，盡快落地相關(guān)智能駕駛產(chǎn)品應(yīng)用，為小伙伴們提供更多滿足我們需求的好產(chǎn)品。

最后，小編也想了解一下小伙伴們覺(jué)得自動(dòng)泊車(chē)功能是否能夠解決停車(chē)難題?

原文標(biāo)題：自動(dòng)駕駛幫你解決“泊車(chē)?yán)щy癥”

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