全志A40i或者T3的CPU中無CAN控制器，而在實際使用過程中，會用到CAN，通常會采用SPI轉(zhuǎn)CAN的方式。

本文基于飛凌嵌入式OKA40i-C開發(fā)板進(jìn)行操作，其他品牌開發(fā)板可視情況參考。

在OKA40i-C底板上，有一路SPI，但由于電壓與mcp2515的電壓不匹配，所以會采用串口2的這組復(fù)用為SPI外接mcp2515模塊。

根據(jù)CPU手冊第三章描述，可以將PI17-19復(fù)用為SPI1，采用PH08作為中斷。

A40i/T3采用sys_config.fex或者dts 配置引腳復(fù)用功能，下面我們采用dts 進(jìn)行配置。

01-打開SPI1

修改sys_config.fex，將uart2的配置去掉，打開SPI1的配置。

同時將PH08注釋掉：

同時修改設(shè)備樹：

02-修改defconfig

采用通過其他平臺驗證，且適配設(shè)備樹的驅(qū)動mcp251x.c，

修改defconfig 配置文件：

Networking support ---> CAN bus subsystem support --->CAN Device Drivers --->Microchip MCP251x SPI CAN controllers選中。

同時選中SPI配置，默認(rèn)已支持，此處不再說明。

03-配置iproute

文件系統(tǒng)：

buildroot-201611/configs/sun8iw11p1_hf_defconfig

需要配置上BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y.

重新編譯，并打包鏡像，燒錄。

04-測試can0節(jié)點(diǎn)

啟動之后，ifconfig 查看出現(xiàn)can0節(jié)點(diǎn)。使用以下命令進(jìn)行測試：

ifconfig can0 down ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling on ifconfig can0 up cansend can0 123#12345678 candump can0

如果有必要請聯(lián)系飛凌技術(shù)服務(wù)人員，提供patch文件。

注意事項

在設(shè)備樹中，用作中斷時，因A40i/T3只能使用PH組的引腳復(fù)用為中斷，在設(shè)備樹中設(shè)置中斷時的如下：

interrupt-parent = <&pio>; interrupts = <8 0>;

另外，需要注意驅(qū)動中的中斷觸發(fā)方式。