蘑菇說：沿著高速公路、迎著黃昏駕車，擋風玻璃的前方懸掛著一輪圓月，這似乎是一件挺浪漫的事情，但對自動駕駛系統來說，這可能會帶來人類難以想象的奇妙“誤會”。本期蘑菇說為你解讀其中緣由。

一輛自動駕駛汽車正在高速上平穩行駛。遠方低垂的月亮在野火煙霧的陰霾中呈現出完美的圓形和黃色。這時，這輛車的自動駕駛系統卻做出了一個錯誤的判斷：前方有黃色交通信號燈！

顯然，交通燈識別在機器世界還存在一些難以琢磨的bug。

在錯把月亮當黃色交通燈的場景中，可以解釋的理由是，自動駕駛汽車的攝像頭無法將它所“看”到的視覺效果——一個黃色球體——放回上下文中，做一道閱讀理解題，以準確分辨出這是月亮還是紅綠燈。

我們不得不驚嘆于人類大腦的閱讀理解能力。盡管某種時刻的月亮與黃色信號燈看起來確實十分相似，但人類會下意識地結合上下文線索（包括空間、時間和先驗知識）來區分它們。 其中，“時間上下文”意味著我們不只在固定的時刻識別對象，而是隨著時間推移來跟蹤這個對象。

當你注視月亮并一直朝它駕駛幾分鐘后，它在天空中的位置相對于我們的視線并不會發生顯著變化。

但如果我們觀測的是前方路口的交通信號燈，你在注視幾分鐘后，應該能知道自己正在靠近它——因為燈已經明顯離汽車越來越近。 “空間上下文”則意味著我們會借助周圍環境特征來理解和觀測對象。通過分辨這顆黃色球體的周圍環境情況，我們可以有根據地猜測它是交通燈還是月亮。

例如，月亮所處的夜空與交通燈所在的黑色金屬殼顯然是不同的。

在空間上下文的判斷方面，我們甚至還可以借助一點幾何學原理。

比如簡單判斷一下，這顆黃色球體是否裝在一個漂浮在我們面前15英尺處的盒子里。熟練掌握3D目標檢測能力的激光雷達也可以做出類似判斷。

今天大多數自動駕駛系統都選擇依賴攝像頭+雷達的傳感器組合，以此正確識別各種色調的交通燈——以及它們可能隨時邂逅的月亮或落日。 正如自動駕駛偶爾對月亮的“誤解”所表明的那樣，現實世界的復雜性帶來了無窮無盡的長尾場景（corner case）。

形似黃燈的月亮、位置過高導致攝像頭無法捕捉的交通燈、架設強光燈的龍門架亂入……工程師們試圖繞過這些問題的方法不止設計傳感器冗余。

還有一招是通過車路協同（V2X），讓智慧道路直接“告訴”汽車：前方黃燈請慢行。

蘑菇車聯的“車路云一體化”方案在后者的基礎上更進一步。這一系統能夠匯聚整座城市的道路實時狀態信息，上傳到云端，從而支持每一輛車的決策。

這一方案下，一輛自動駕駛汽車可能在1000米外就已經得知前方數個路口的紅綠燈閃爍情況。這種情況下，我們應當能夠更加安心地欣賞黃昏的浪漫。

編輯：jq