道機器人（用無刷減速電機）以運動機構作為載體，管道機器人要求防水等級IP68，主要參數與防水要求如下：

（1）直流無刷電機，其主要參數：額定功率750W，額定電壓DC24V，額定轉速3000rpm，空載轉速3600rpm，額定轉矩2.39N.m，堵轉轉矩7.16N.m，額定電流39.06A，空載電流＜9.2A，絕緣等級F級，防護等級IP54，法蘭尺寸80×80mm。

（2）無刷減速電機，其主要參數：單級減速，減速比：3，額定輸入轉速3000rpm，MAX輸入轉速6000rpm，精密背隙≤8arcmin，扭轉剛性：＞7.5N.m/arcmin，額定輸出轉矩6N.m，MAX輸出力矩12N.m，防護等級IP65，接入端與直流無刷電機配套，輸出端方法蘭為80×80mm，輸出軸徑為20h7mm

無刷減速電機內部有齒輪、軸承、磁鋼、線圈等。工作的時候，通過電機轉子（電機中可以旋轉的部件）的旋轉，作為一個和電相關的金屬大件，減速無刷電機毫無疑問也是怕水的，因為水分導致電機內部部件生銹腐蝕，進而引發短路。

無刷減速電機對使用環境也是有要求的。海拔高度對無刷減速電機溫升，電機電暈（高壓電機）及電機的換向均有不利影響。應注意以下三方面：

（1）海拔高，電機溫升越大，輸出功率越小。但當氣溫隨海拔的升高而降低足以補償海拔對溫升的影響時，電機的額定輸出功率可以不變；

（2）高壓電機在高原使用時要采取防電暈措施；

（3）海拔高度對直流電機換向不利，要注意碳刷材料的選用。

管道機器人無刷減速電機為什么不宜輕載運行？

電機輕載運行時，會造成：（1）電機功率因數低；（2）電機效率低。

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