3月23日，自動駕駛技術研發與應用服務提供商圖森未來向美國證券交易委員會遞交IPO申請，計劃在納斯達克掛牌上市。這家卡車自動駕駛“獨角獸”企業或將成為自動駕駛領域全球第一股，引發廣泛關注。

就在此前不久，圖森未來獲得上海市智能網聯汽車示范應用資格，計劃在包括臨港主城區、臨港物流園區、東海大橋和洋山港等在內的上海自貿區臨港新片區指定測試路段進行載貨測試。而在大洋彼岸的美國，圖森未來無人駕駛貨運網絡的首個商業化項目已落地。在鳳凰城、達拉斯等城市之間提供運輸服務，積累無人駕駛測試數據。

“系統的軟硬件基底搭建完畢后，我們更像是進入了工程學領域——不斷地測試、訓練、迭代、更新……宛如滾雪球。自動駕駛系統會在這一過程中趨向成熟。”圖森未來總經理薛健聰說。截至目前，圖森未來在臨港相關物流場景的測試里程已達247699.364公里。這也讓公司對實現真正的“完全無人駕駛”更有底氣。

圖森未來自動駕駛卡車奔馳在美國亞利桑那州的公路上

人工智能堪比老司機

不論路況如何，搭載了圖森未來自動駕駛系統的卡車總能沿規劃好的路線穩健前進，并盡可能維持較高通行效率。

正沿最右側車道行駛，左道的車輛卻不斷逼近，直到壓線。應該剎車躲開，還是向右避讓，或者干脆加速超車？

與前車保持車距正常行駛，兩側的車輛看到“空隙”不斷插入。每插進一輛車，就剎車減速，直到車距再次拉開到安全距離？還是咬咬牙踩腳油門，緊貼前車，不給別人可乘之隙？

變道超車時，剛提速就看到遠處有車拋錨，三角標赫然立在路中央。是冒著被后車追尾的風險急剎車，還是向側方急變道躲開？

常跑高速的駕駛員，幾乎每天都會碰到這樣的場景。每當此時，大腦遭遇“靈魂拷問”，手腳面臨“生死抉擇”。即使是經驗豐富的老司機，也很難保證每次選擇都是最優解。不靠車路協同，光靠汽車上的傳感器與芯片，真能實現完全自動駕駛？至少在商用車自動駕駛領域，圖森未來相當自信。薛健聰說，乘用車需要在城市內復雜多變的道路環境行駛，避讓非機動車、行人、寵物等眾多不確定的環境因素。相比之下，卡車多是在干線物流運輸場景、港內集裝箱碼頭等半封閉樞紐場景中行駛，“從一個倉庫到另一個倉庫”，行駛條件和環境相對簡單可控，自動駕駛落地成本更低。

他向記者展示了幾段錄制“倉到倉”測試全流程的視頻：從出發到抵達目的地，不論在小洋山島的港內道路還是在美國亞利桑那州的高速公路上，不論晴天雨天、白天黑夜，不論路況如何，搭載了圖森未來自動駕駛系統的卡車總能沿著規劃好的路線穩健前進。在條件允許的情況下，車輛會開到限速內較高的時速，保障效率。

記者發現，在需要復雜決策的特殊工況下，圖森未來的自動駕駛系統表現得更像一個經驗豐富的人類司機。視頻顯示，東海大橋上一輛位于本車左前側的集裝箱卡車慢慢向右偏移，直至跨線行駛。決策偏保守的自動駕駛系統會選擇急剎車讓道；有些激進的自動駕駛系統則會無視潛在的碰撞風險，保持車道位置。圖森未來的自動駕駛卡車的行動則出乎記者意料——它向右規避，稍稍拉開距離，但又精準地保持在原車道內。

“在保證安全的同時，盡可能減少安全員實際接管和注意力接管的次數，盡可能維持較高通行效率。”薛健聰說，“經過無數公里的測試，我們離這個目標已經不遠了。”

解決“長尾”簡單粗暴

通過不斷模擬、測試，直到所有未被預先考量的邊緣場景全部涌現。在洋山港、東海大橋的測試讓企業獲益匪淺。

實現自動駕駛，圖森未來采用的是傳感器、核心算法、高精地圖配合的方案。公司的自動駕駛卡車搭載12個攝像頭，以視覺方案為主，融合激光雷達與毫米波雷達等其他傳感器采集行車過程中周邊物體和環境數據。

記者在中控屏幕上看到，800米開外的前車都能被識別顯示。據介紹，通過自主研發、業內領先的深度學習感知算法，系統能穩定感知1000米內目標，提前30秒識別物體并做出規劃。

“卡車自重大、慣性大，更需要提前、高效處理問題。我們這套系統能在最高每小時75英里（約120公里）的行駛速度下，保證卡車和貨物的安全。在100碼的高速狀態下，控制精度達到3.8厘米。提前決策還能有效提升燃油效率，節省燃油費成本。”薛健聰說。

底層架構和大部分技術問題被解決后，“最后5%”的長尾問題成為攻堅關鍵。解決方法簡單粗暴——如窮舉法一般，不斷地模擬、測試，直到所有未被預先考量的邊緣場景全部涌現。在過程中，通過機器學習完善智能算法，也就是“從科學領域進入工程學領域”。

乘用車自動駕駛龍頭企業Waymo在開放道路上積累了超過一千萬英里的測試里程，工程師們仍發現層出不窮的新場景待解決。卡車的自動駕駛環境相對簡單，邊緣場景更少，但在去掉安全員之前，仍必須經歷大量測試。

“洋山港、東海大橋就是非常典型的卡車運輸場景，能在這里測試，對我們幫助非常大。”工程師說。事實上，經歷25萬公里測試后，圖森未來的工程師們的確發現不少能幫助他們改良算法的場景。工程師向記者介紹了幾個典型場景。根據相關規定，東海大橋最左側車道不允許貨車通行，因此最開始設計的算法亦不對最左側的大型車輛進行識別處理。但實際上路后發現，違規占用左道的貨車比比皆是，工程師們被迫修改算法，將這一場景納入考量。

在雨天，路面濕滑、能見度差，道路動態限速由80碼調低到60碼。自動駕駛算法嚴格遵守交規，主動降速到60碼，但道路上其他車輛卻仍以80碼時速行駛。“按動態限速行駛，一路上不斷有后車變道超車，會不會反而不安全？”工程師說，“只有不斷測試，才能找到這類場景的最優解。”

“運力”提供雙贏模式

疫情倒逼下，卡車自動駕駛走上商用“快車道”。“運力即服務”成為新鮮且極具吸引力的“雙贏”商業模式。

經過3年道路測試，圖森未來自動駕駛系統的可靠性不斷上升。目前每3000公里左右，才會發生一次安全員介入接管的事件。其中多數情況，系統都能正確應對，只是安全員出于擔憂而提前接管。247699.364公里的測試里程，圖森未來做到零事故。

而在已落地商用的美國，自動駕駛里程數只多不少，也只發生了一次無責事故。2019年，在10號洲際公路，前方近距離突發嚴重事故，圖森未來自動駕駛卡車在短時間內迅速剎車，從最高時速降到十幾碼。本可以剎停避開，卻不幸遭遇事故車輛的二次碰撞。事后復盤顯示，在當時的緊急情況下，自動駕駛系統已盡可能地將損失降到了最低。

在疫情倒逼下，卡車自動駕駛的商業化應用走上“快車道”。去年3月，圖森未來與UPS（美國聯合包裹）的無人駕駛運輸服務合作增加至每周20次，并新開通一條連接鳳凰城和埃爾帕索的運輸線路。目前，圖森未來擁有一支超過50輛卡車的無人駕駛車隊，并服務于UPS、McLane（麥克萊恩）等18家客戶。

這是一種新鮮且極具吸引力的“雙贏”商業模式，薛健聰稱其為“運力即服務”。即客戶向圖森未來購買自動駕駛運輸服務，使用圖森未來自營車隊完成貨物運輸，只需按里程支付貨物運輸費用即可。運輸過程中的維護、運營成本和責任由圖森未來承擔。客戶不必“養著”一支龐大的車隊，節省了車輛和人力成本，且具有高度彈性——業務高峰期按需購買運輸服務，淡季則能減少不必要的資源浪費和開銷。隨著技術迭代，圖森未來在3年間將自動駕駛模組的成本降低了40萬元，算上自動駕駛節省的成本，公司亦能實現盈利。

另一方面，圖森未來亦計劃售賣裝了自動駕駛系統的卡車。客戶承擔車輛購置成本，并向圖森未來支付按里程計算的虛擬司機服務費；圖森未來則負責運營自動駕駛貨運網絡中的車輛。據了解，圖森未來已與美國卡車制造商Navistar（納威斯達）達成戰略合作，共同研發L4級無人駕駛卡車，爭取2024年前實現量產。

期待政策進一步放開

在臨港智能網聯汽車綜合測試示范區內，圖森未來獲得首張資格牌照。臨港有最合適的應用場景，企業希望留在上海發展。

與巨頭扎堆的乘用車自動駕駛領域不同，中美兩國的卡車自動駕駛市場仍是一片未被搶占的藍海，且賽道規模達萬億級別。

根據戰略咨詢公司貝恩、物聯網科技平臺G7聯合發布的《中國公路貨運市場研究報告》，2017年中國公路貨運市場規模超過5萬億元，司機的人工費用占約22%。根據美國貨運協會與美國卡車協會統計，2016年美國公路貨運市場達6762億美元，司機成本占比達26%。考慮到中美卡車司機缺口均持續增高，人力成本勢必繼續上漲。

自動駕駛還兼具節能減排、提升效率的優勢。全球管理咨詢公司麥肯錫預測，到2030年，卡車實現完全自動駕駛后，運營成本將下降約40%。

在保障自動駕駛汽車安全落地的前提下，為搶占自動駕駛技術發展與產業應用的全球高地，各國的監管政策也在逐步放開。

美國對自動駕駛商用落地大開“綠燈”。去年10月，Waymo在鳳凰城面向一般公眾推出取消了安全員的Robotaxi（自動駕駛出租車），衍生出許多有別于傳統乘車服務的商業模式。圖森未來亦能在美國提供無安全員的自動駕駛運輸服務，公司計劃在技術成熟后嘗試取消安全員。

在國內，隨著《智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）》《智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范（試行）》征求意見稿等公布，自動駕駛企業看到了商業化落地的曙光。上海、北京、廣州、長沙等城市已允許載人、載物、遠程、編隊行駛等測試情形。2019年9月，上海出臺《上海市智能網聯汽車道路測試和示范應用管理辦法（試行）》，成為全國首個頒發智能網聯汽車示范應用牌照的城市，標志著自動駕駛不再局限于單純的測試行為，轉而開始嘗試功能化應用。就在臨港的智能網聯汽車綜合測試示范區內，圖森未來獲首張資格牌照。這也是該企業的全國首張無人駕駛卡車公開道路測試牌照。

3月23日，《深圳經濟特區智能網聯汽車管理條例（征求意見稿）》公布。根據條例，具備高度自動駕駛和完全自動駕駛能力的智能網聯汽車“可以不配備駕駛人”，這讓國內一眾自動駕駛企業興奮不已。

薛健聰更期待上海的政策能進一步放開。他說，上海有優越的營商環境，臨港有最合適的應用場景，圖森未來希望留在上海進一步發展。

臨港新片區或能肩負起探索突破相關政策的重任。近日發布的《臨港新片區綜合交通“十四五”規劃》《臨港新片區數字化發展“十四五”規劃》均提到，臨港要在“十四五”期間進一步推動公共道路開放測試和示范應用。管委會發展改革處相關負責人表示，臨港新片區將致力于建設一座全城數字孿生、一切皆可自動的“未來城市”。有專家認為，應著手制定自動駕駛、無人駕駛汽車商業運營相關的制度規則，包括安全標準、準入與豁免、保險與責任、數據保護等，以此打造自動駕駛技術發展與產業應用高地，助力我國交通強國建設。

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