Leddar PixSet是業界首款可用于高級輔助駕駛系統（ADAS）和自動駕駛（AD）研發的公開數據集，數據來自完整的傳感器套件（攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、IMU），包括來自3D固態閃光式（Flash）激光雷達（LiDAR）的全波形數據。

據麥姆斯咨詢報道，全球高級輔助駕駛系統（ADAS）和自動駕駛（AD）技術領導者LeddarTech于2021年2月24日對外宣布了其首款用于ADAS和AD研發的公開傳感器數據集——Leddar PixSet。該數據集在業內也屬首次推出，包含了來自LeddarTech的3D固態Flash激光雷達Leddar Pixell的全波形數據。LeddarTech將免費提供給學術研究用戶。

為了實現最優的自動駕駛性能，往往需要多種傳感器，帶來的挑戰是如何有效利用來自不同傳感器的數據。傳感器融合技術被廣泛用于提高計算機視覺算法的性能和魯棒性。如PixSet之類的數據集，讓從事ADAS和AD技術的學術團隊和工程研究團隊能夠基于現有的傳感器數據集進行測試、開發高級軟件并運行仿真，而無需組裝新的傳感器套件以重新收集數據集。

傳感器套件包括：一臺3D固態Flash激光雷達Leddar Pixell，一臺64線機械式掃描激光雷達，3顆90度攝像頭，1顆180度ImmerVision全景攝像頭，一臺77~79 GHz調頻連續波雷達，一顆帶雙GPS RTK天線的慣性測量單元（IMU）

測試車輛配置了完整的傳感器套件，用于數據集開發。在車輛密度高的城市、郊區和高速公路上運行并記錄了各種場景數據。通過運行于各種天氣（例如晴天、陰天、雨天）和光照（例如白天、黑夜、黃昏）條件，進一步增強了數據。PixSet可提供各種情況下的信息，并創建出用于ADAS和AD的真實數據。

數據集主要功能：
- 來自自動駕駛汽車綜合傳感器套件的數據
- 來自3D Flash激光雷達的全波形數據
- 97個序列，包含29k幀，并帶有超過130萬個3D框注釋
- 各種環境、天氣條件和一天里不同時間段
- 開源應用程序編程接口（API）和數據集查看器

PixSet由LeddarTech與位于美國硅谷的Deepen AI合作開發，提供全面的對象注釋。新的數據集具有全波形激光雷達數據集，為3D計算機視覺提供了超越激光雷達點云的機會，已經發布于LeddarTech網站（www.leddartech.com）。

數據集定義了行人、汽車、交通標識、交通燈、錐形交通路標、障礙物等22種對象。每個帶注釋的對象都有一個唯一的ID，該ID跨幀維護，允許跟蹤算法的開發和基準測試。此外，還為每個對象提供了附加屬性。所有對象的3D注釋框在序列的持續時間內都有一個固定的尺寸，不過行人除外，這是因為行人的形狀在不同幀之間可能有所不同。行人的位置（手臂和腿部）會影響邊界框的大小。因此，確定邊界框變量的大小就解決了這個問題，可以為訓練和推論提供更好的精度。

數據集定義的22種物體

在不同場景和天氣條件的數據集示例：左側圖像來自攝像頭，右側帶有3D框的圖像來自激光雷達

“LeddarTech一直致力于自動駕駛的發展。隨著PixSet的發布，我們又朝著這一夢想的實現邁進了一步。通過向科學和學術界免費提供數據集，LeddarTech用實際行動支持并鼓勵自動駕駛和其它需要激光雷達技術的應用發展。”LeddarTech首席技術官Pierre Olivier說道。

“精確注釋的數據是自動駕駛汽車技術發展的關鍵，也是實現更高安全性道路的重要一步。為自動駕駛汽車集成Deepen AI的注釋功能和LeddarTech的環境感知平臺，PixSet可提供一系列高質量的數據集，以推動該領域向前發展。”Deepen AI創始人兼首席執行官Mohammad Musa評論道。

關于LeddarTech

LeddarTech成立于2007年，已發展成為一家全面的端到端的環境感知企業，保證客戶能夠解決汽車和移動市場整個價值鏈中的關鍵傳感和感知挑戰。憑借其LeddarVision傳感器融合和感知平臺，以及基于LeddarEngine的車規級固態激光雷達的經濟高效、可擴展且多功能的激光雷達開發解決方案，LeddarTech讓Tier 1和Tier 2汽車系統集成商能夠開發出完整、適用于Level 1~5級自動駕駛的全堆棧感知解決方案。這些解決方案已積極部署于自動駕駛班車、卡車、公交車、送貨車、智能城市、智慧工廠和自動駕駛出租車等應用。LeddarTech正致力于最先進的汽車和移動遙感應用領域的多項創新，擁有95多項專利技術（已授予或正在申請）以提高AD和ADAS性能。

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