本例程主要講解 CANFD 總線異構通訊簡單實例。把 CANFD 分配給 M4 核，然后另外一塊開發板發送，M4 接收 CANFD 數據并通過異構通訊方式發送給 A7 在終端回顯。

1.硬件資源

USB-TTL Debug 線兩根

兩塊開發板

開發板配件

2.軟件資源

Linux 5.4.31

STM32CubeIDE 1.3.0

STM32CubeMX5.6.0

3.環境準備

預先安裝好 CubeIDE，CubeMX 等開發軟件。

4.操作步驟

4.1.A7 核操作

由于 CAN 可以被 A7 和 m4 同時使用，現在是要分配給 m4，所以在 A7 端通過設備樹把 CAN 分配給 m4。操作步驟如下：

1) 配置設備樹

進入內核源碼目錄 stm32mp15xc-kernel5.4/arch/arm/boot/dts，vim 打開stm32mp15xx-ya157c.dtsi 設備樹文件，把 can1 分配給 m4，并屏蔽掉 A7 端的 can1。

接著配置資源管理器，分配異構通訊的 SRAM。

2) 編譯并更新設備樹

配置完成之后編譯并拷貝對應設備樹到 bootfs 分區。

另官方已經默認配置了 RPMSG_TTY 驅動。

4.2.M4 核操作

創建一個 STM32 工程，在 STM32CubeMX 里，依次配置 CANFD 用于發送報文、以及配置 IPCC 和 OPENAMP 用于通信。

圖 4-1.配置 IPCC

圖 4-2.配置 openamp

圖 4-3.CANFD 配置

注意配置 IPCC 時，需要在 NVIC Settings 選項卡里，將 IPCC RX1 occupiedinterrupt 和 IPCC TX1 free interrupt 的使能勾選上，不然后面的 OPENAMP 的 Activated始終為灰色，無法激活。這里計劃創建兩個 RPMsg tty 通道，一個用來傳輸 canfd 報文，一個用來統計 canfd報文的數量。

初始化兩個 RPMsg tty 虛擬串口 。

注冊回調函數以按通道接收消息 。

設置 canfd 接收濾波器和發送數據 buf，并注冊回調函數和 canfd 接收中斷。

主函數輪詢 RPMsg 消息 OPENAMP_check_for_message() 查詢 MailBox 狀態 ，主函數并根據運行時間向外發送報文同時不停的查詢接收報文。

當 M4 核接收到 canfd 報文的時候，存入 buf，主函數檢測到有 buf 數據，就會調用虛擬串口發送給 A7 端。

4.3.測試步驟

J12 的 CANH、CANL 引腳和同類型的板子 CANH、CANL 相連，把編譯生成的 M4 固件拷貝到 A7，并啟動固件.....

原文標題：應用開發筆記|MYD-YA157-V2開發板CAN BUS 總線通信實例

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