Linorobot是一套與ROS兼容的開源機器人，旨在為學生，開發人員和研究人員提供一個低成本平臺，以在ROS（機器人操作系統）之上創建令人興奮的新應用程序。Linorobot支持您可以從頭開始構建的不同機器人基礎。

Linorobot是使用易于訪問的硬件構建的，因此任何人都可以在家中構建它。每個Linorobot平臺都有其自己的硬件控制器，該控制器將ROS導航堆棧發布的速度（X，Y，Z或轉向角）轉換為從每個平臺的運動學中得出的馬達運動。每個控制器都具有模塊化和可擴展性。無需重寫固件或至少重用盡可能多的代碼，即可為更大的機器人更換組件 。

它的大腦由連接到Teensy 3.1微控制器的Radx Rock Pro開發板提供動力，以驅動電機并獲取IMU數據，作為機器人里程表的一部分。Neato XV-11激光雷達安裝在機器人頂部，用于定位（使用AMCL）和避障。

Linorobot由機器人中間件ROS驅動。在整個教程中，您將在構建自己的自主機器人時發現ROS強大而強大的軟件開發框架。您可以使用SLAM（同時定位和映射）創建2D映射，了解AMCL（自適應蒙特卡洛定位），以及使用ROS開發機器人的基礎知識。

所需組件

數量 x 組件名稱

1× XV-11激光雷達

1× Radxa Rock Pro

1× 青少年3.1

1× GY-85 IMU

2 × L298N電機驅動器芯片

8 × 1N4001二極管

4 × 10K歐姆電阻器

1× 7400N芯片

1× LM7805穩壓器

1× 面包板或原型板

1× 3S鋰電池

1× 腳輪

2 × 電機輪

1× 壓克力板或木板

責任編輯：xj

原文標題：易于訪問且低成本的兩輪差速驅動機器人

文章出處：【微信公眾號：電路設計技能】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。