概要：

在自動控制系統中我們常聽的控制系統有開環控制系統和閉環系統還有半閉環控制系統，那么今天就聊一下全閉環控制系統。所謂的全閉環控制，就是使用外置的外部反饋尺直接檢測出控制對象的位置進行反饋并進行位 置控制，這樣可以使控制不受絲桿的誤差以及溫度引起的位置變化的影響。

位置偏差計數清零、指令脈沖輸入禁止、指令分倍頻功能、位置指令濾波器、制振控制的清零、控制 模式切換等，有可能會導致位置信息丟失，在重新啟動需要位置管理的動作時，必須進行原點復位。

全閉環注意事項

（1）請在外部反饋尺的基準下輸入指令脈沖。 。 指令脈沖和外部反饋尺的脈沖不一致時，請使用指令分倍頻功能，設定分倍頻后的 指令脈沖以達到外部反饋尺為基準。

（2）使用AB相輸出型的反饋尺時，電機物理性的旋轉方向（CW/CCW）和外部反饋尺的A相、B相按照下述 進行表示連接。

外部反饋尺相關參數設定的方法

1）確認配線后通電。

2）確認前面板的反饋脈沖總和和外部反饋尺反饋脈沖總和的初始值。

3）移動工件，確認與步驟 ，所讀到的初始值之間的移動量。

4）反饋脈沖總和和外部反饋尺反饋脈沖總和的移動量正負相反時，將外部反饋尺方向反轉 5）計算公式

編碼器位置和外部反饋尺位置的差值，作為混合偏差在驅動器內部計算。
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