我們都知道，機器人很擅長去那些你不能（或不應該）派人去到的地方。我們也知道機器人如何擅長做重復性的工作。這些特性有可能使機器人成為在危險環境中建立無線傳感器網絡的理想之選，也就是說，它們可以部署一整套自包含的傳感器節點，從而創建一個可以長時間監測非常大區域的網絡。

在使用無人機建立傳感器網絡時，通常有兩種選擇：一種是將傳感器扔到地面上的無人機（簡單但不準確且位置有限），或者使用帶有某種機械手的無人機將傳感器粘貼在特定位置（復雜且有風險）。倫敦帝國理工學院（Imperial College London）空中機器人實驗室的研究人員正在開發第三種方案，該方案通過使用無人機作為激光瞄準、配備傳感器的飛鏢的發射平臺，提供直接接觸的準確度，以及被動投放的安全性和易用性。

這些飛鏢（研究人員稱之為空氣動力學穩定、spine-equipped傳感器吊艙）從彈簧發射器發射后，可以將自己嵌入4米以外相對較軟的目標中，精度約為10厘米。它們不像帶機械手的無人機那么精確，但也相當不錯，而且無人機可以與它試圖添加傳感器的表面保持安全距離。顯然，spine只會在木頭之類的東西上起作用，但研究人員指出，有很多附著機制可以使用，包括磁鐵、粘合劑、化學鍵合或微球。

使用磁鐵的室內測試表明，該系統相當可靠，但在近距離（距離目標1米以內）時，飛鏢有時會反彈而不是粘住。在1到4米遠的地方，飛鏢在90%到100%的時間內會卡住。最初的室外試驗也取得了成功，盡管系統處于手動控制之下。研究人員說“常規和安全的操作應該是自主進行的”，是的，你只需要處理在森林樹冠下自主飛行所需的所有額外的傳感和硬件。接下來，研究人員計劃增加“視覺狀態估計和定位，以及深度傳感器”，以避免一些樹木和火災傳感器進入其他位置。

如果一切順利，他們會考慮讓每架無人機攜帶多個飛鏢。

倫敦帝國理工學院的André Farinha，Raphael Zufferey，Peter Zheng，Sophie F. Armanini和Mirko Kovac的文章Unmanned Aerial Sensor Placement for Cluttered Environments發表在IEEE Robotics and Automation快報上。

責任編輯：xj

原文標題：利用飛鏢發射方式部署傳感器的無人機

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