用單個相機在指定平面上的尺寸測量

在HALCON中很容易從圖像中獲得在世界坐標中的非變形測量。一般情況下，如果相同的物體在同一時刻，在不同的空間位置下，用相機拍攝兩個或更多的圖像，才能完成這樣的測量任務。這就是所謂的立體視覺方法。

在工業檢測中，我們通常僅僅有一個可用的相機，時間的約束不允許我們去運用在立體圖像上去找對應點這樣昂貴的處理（所謂的立體匹配處理）。

然而，對于通過遠心鏡頭和位于已知平面的物體獲取的物體，其是有可能獲得在世界坐標系統的測量的。例如，對于針孔相機，在一個拼接線上。這兩個任務可以通過一條光線與平面的相互作用來很好的解決。

通過這樣，是有可能完成對在一個平面的物體測量，甚至當平面相對于光軸是傾斜的時候。僅僅的先決條件是相機已經被標定。在HALCON中，標定過程是很容易。

最容易的方法去執行標定就是利用HALCON的標準標準版。你僅僅需要擦劑幾張標定板的圖像（如圖1所示），這里，在圖像上，標定板已經被直接放在了測量平面上。

圖1：HALCON標定板

第一個例子

下面的程序展示了去標定相機，并利用標定結果去轉換測量到3D世界坐標。

首先，我們制定標定的一般參數。

然后，標定板的圖像被讀取。借助算子find_calib_object，標定板被搜索，標志點的輪廓和中心被提取到，標定板的位姿被估計到。獲取的信息被存儲在標定的數據模型中。

現在，我們用算子calibrate_camera來執行實際的標定。

隨后，我們可以訪問標定結果，例如相機內參和在參考圖像下標定板的位姿。

位姿被用來作為相機外參，例如在相機坐標中3D世界坐標系統的位姿。在例子中，世界坐標系統被定位在尺子上（見圖2）.為了抵消標定板的厚度，位姿通過一個對應的值而移動。

現在，我們執行了測量。為此，我們通過標定板，獲得了一種沒有遮擋尺子的額外圖像：

借助相機的內參和外參，通過算子image_points_to_world_plane就可以將測量結果轉換到3D世界坐標。

圖2：在標定以后，尺子上的標記點被測量，借助標定結果，測量被轉化到3D世界坐標中

責任編輯：YYX