碰撞識別:

如果一個機器人與一個物件發生碰撞，則機器人控制系統將提高軸扭矩，以便克服阻力。這時可能會損壞機器人、工具或其它零部件。

碰撞識別將減小此類損壞的風險。碰撞識別系統監控軸轉矩。如果該轉矩與特定的公差范圍有偏差，將出現以下反應：

? 機器人以 STOP 2 停止。

? 信息 確認軸 {軸編號} 的碰撞識別

? 信號 $COLL_ALARM 變為 TRUE。 SIGNAL $COLL_ALARM FALSE

? 機器人控制系統調用程序 CollDetect_UserAction。

程序位于文件夾 R1Program 中。默認情況下，它不含指令。在需要時，用戶可以在 CollDetect_UserAction 中編程其所需的反應。對此的前提條件是專家或更高級別的用戶組。

程序 CollDetect_UserAction 由機器人控制系統通過 $STOPMESS 中斷調用。因此，在編程時必須注意適用于相關中斷程序的限制。

SIGNAL $STOPMESS $OUT[4048] ;STOP-MELDUNG

碰撞識別的基本前提是：

? $IMPROVED_COLLMON == TRUE （這是默認設置。）

? $ADAP_ACC ≠ #NONE （這是默認設置。）$ADAP_ACC=#STEP2

? 負載數據正確。

在早期 KSS 版本中的程序中可能仍使用通過行指令 TORQMON SetLimits 編程的力矩監控。該監控基本上仍功能正常并且顯示出其早期特性。

但是，前提條件是：$IMPROVED_COLLMON == FALSE。因此，當前版本的碰撞識別不可用。

基本上只能使用舊的力矩監控 (TORQMON) 或者當前的碰撞識別。不能一起使用這兩個功能。

即使在 $IMPROVED_COLLMON == FALSE 時，也不（！）可再編程之前的行指令 TORQMON。

在碰撞之后繼續運行

如果有信息 確認軸 {軸編號} 的碰撞識別，則在可以重新運行機器人之前，必須對其進行確認。如果不再有 $STOPMESS，信號 $COLL_ALARM 重新變為FALSE。

程序運行下的繼續運行：

如果在識別到的碰撞之后繼續程序運行（通過啟動或啟動反向），則該識別立即重新激活。

手動運行下的繼續運行：

如果要在識別到的碰撞之后手動運行，則自動中斷識別 60 ms。

在碰撞之后，作用力和力矩對機器人軸的作用很強，使識別功能可以持續地防止繼續運行。用戶必須手動退回機器人，即從碰撞位置移出。

有以下方法退回機器人：

? 通過運行鍵（手動移動選項，選項 軌跡）反向運行

自動取消碰撞識別 1 秒。機器人延之前運行的軌跡返回。

? 手動移動選項，選項跨接碰撞識別

用戶可以通過復選框跨接即停用碰撞識別。在通過復選框重新激活之前保持不激活狀態。

優先使用選項軌跡進行回退。

在無法使用軌跡時才使用跨接碰撞識別，例如在碰撞后卡住了機器人時。

接通通用碰撞識別

通用碰撞識別的優點是只需接通一次，而非為每個運動語句進行接通。但是，如果要確保即使在語句選擇之后碰撞識別也始終與確定的設置一起生效，必須為每個運動語句接通碰撞識別。

? 用戶權限：功能組一般 KRL 程序更改

? 已選擇或打開程序。

? 運行模式 T1

? 如果要使用 SetDefault 行指令：

在 KRC:STEUMada$custom.dat 中保存了值。

? 如果要使用 UseDataSet 行指令：

至少一個數據組已填充了值。

1. 選擇指令 > 移動參數 > 碰撞識別。

2. 根據要從何處獲取碰撞識別的值，在行指令中選擇下面的條目：

? SetDefault 將 $custom.dat 中的默認值用于碰撞識別。

? SetLimits

為每個軸指定所需的碰撞識別靈敏度。默認：50%

? UseDataSet

選擇要為碰撞識別使用其值的數據組。

3. 按 指令 OK 鍵確認。

1.選擇指令 > 移動參數 > 碰撞識別。在行指令中選擇 Off。

2.按 指令 OK 鍵確認

接通運動的碰撞識別

為了接通運動的碰撞識別功能，用戶可在運動行指令中選擇一個數據組。

同時接通了通用和運動上的碰撞識別：

可能同時接通了通用碰撞識別和運動碰撞識別。運動上的設置將覆蓋通用設置。

樣條段：

在樣條組內，默認情況下樣條段繼承該樣條組的設置。但是，用戶可以為每個段進行單獨的設置。

1. 如果在行指令中不顯示欄 ColDetect，則可以通過 切換參數 > 碰撞識別 進行顯示。

2. 在行指令的 ColDetect 下選擇數據組。

3. 用 指令 OK 確認選擇。

在編輯器中，該指令現在包含補充 ColDetect[編號]。

在帶數據組的列表的頂部有一個空欄。如果選擇該空欄，這表示：

? 此運動沒有自己的碰撞識別設置。如果接通了通用碰撞識別，則它將繼承其設置。

在樣條段中，該列表不含空欄。

如果希望樣條段沒有自己的設置，則在必要時通過 切換參數 > 碰撞識別 隱藏 ColDetect 欄。但是，對于段“隱藏”已經是默認狀態。

僅對于樣條段，數據組列表含有 OFF 條目。OFF 將關閉該段的碰撞識別。

在編輯器中顯示樣條設置

SPLINE S1 VEL=2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1] ColDetect[1]

SLIN P2

SLIN P3 ColDetect[2]

SLIN P4 ColDetect=OFF

ENDPLINE

設置 ColDetect[1] 適用于樣條組。

SLIN P2 沒有自己的設置。這表示它將繼承樣條組的設置，即

ColDetect[1]。

ColDetect[2] 適用于 SLIN P3。

為 SLIN P4 關閉了碰撞識別。

在主菜單中選擇配置 > 碰撞識別 > 視圖。

1	軸編號
2	每個軸當前已激活的極限。這可以是手動運行的極限或程序運行的極限。 該值越小，識別越靈敏。“0”表示該軸的識別未激活。
3	也在窗口 碰撞識別 - 手動運行配置 和 碰撞識別 - 數據組配置的相同列中顯示相同的值。用戶可以將這些值歸零。 ? 0 … 500
4	當前用于手動運行的碰撞識別值 ? 該值基于窗口 碰撞識別 - 手動運行配置 的列 默認值。 ? 此外，從窗口 手動移動選項 中導入系數 標準值偏量。
5	? 灰色：碰撞識別未激活。 ? 綠色：碰撞識別已激活。
6	? 灰色：無碰撞。 ? 紅色：控制系統識別到碰撞。
7	將所有軸的峰值設為零。

$STOPMESS:

停止消息的信號聲明

設置此輸出是為了將需要停止機器人的任何消息的發生傳達給上級控制器。例如，在緊急停止或操作員安全違規后。

SIGNAL $STOPMESS $OUT[Output number]

責任編輯：lq