在調試聲標定位算法過程中，為什么使用自己的聲音，反而比使用信標發出的Chirp聲音更加的精確和穩定？

博文“反過來，正過去”給出了標準信標信號的長度以及改進的方式，即不再留有空白時間段，直接重復播放Chirp信號。

后來該同學在留言中給出了回復，提到將聲音采用率降低到10kHz，采樣時間延長的0.2048秒，也就是Chirp聲音的標準長度的時候，所獲得的計算結果就平穩了。他認為由于單片機內存有限，所以需要在計算的精度、分辨率之間做權衡。因為降低了采樣率，這就使得聲音的判斷分辨率降低了。

▲ LIGO探測到引力波的Chirp信號

這次，不討論如何提高聲音延遲時間算計的精度，只是討論為何信標使用Chirp聲音來進行聲音導航。

濾波器

1. 聲音傳播中的變化因素

聲音電信號f 0 ( t ) 經過揚聲器發出，空間傳播并受到干擾，然后在有麥克風接收放大之后形成接收信號f 1 ( t ) 通過相關運算來計算延時時間。影響計算結果精度的因素很多，主要包括有：

聲音幅值變化了；

聲音的相位出現了非線性變化。純延遲只能產生線性相位的變化。如果傳播過程中出現了多徑傳播，則會有非線性變化的相位；

疊加有干擾噪聲；

電路放大過程中的失真和噪聲干擾等。

2. 噪聲造成計算結果精度下降

▲ Chirp信號以及它的自相關

▲ 自相關信號中心位置的波形

3. 普通聲音

▲ 錄制的幾段普通的聲音信號

▲ 采集到的聲音信號波形

濾波器的作用

無情的歲月在老照片上留下的量斑斑痕跡，通過濾波（AI智能照片修復）

▲ AI修復的老照片

回復被污染的二值信號

復原臉

去除老唱片的問題

濾除波動

取出漂移

信號是如何被污染的？
已知信號與噪聲的區別？
使用什么手段？

匹配濾波器

▲ 雷達信號

1. 為什么匹配濾波器最優？

▲ 已知信號，消除噪聲

▲ 匹配濾波器的單位沖激響應

編輯：hfy