毫不夸張的說(shuō)，這個(gè)問(wèn)題算是業(yè)界一個(gè)million-dollarquestion。搞懂這個(gè)問(wèn)題很難，即使搞懂了，也很難在團(tuán)隊(duì)實(shí)施。我在這里舉幾個(gè)例子，只能起到拋磚引玉的效果，具體還是要看各位讀者團(tuán)隊(duì)的具體需求。

首先，一定要避開(kāi)指標(biāo)的誤區(qū)。在書(shū)中2.7.4一節(jié)中我們提到，很多團(tuán)隊(duì)因?yàn)檎`用指標(biāo)，導(dǎo)致團(tuán)隊(duì)研發(fā)方向發(fā)生偏移，遲遲無(wú)法交付。

比如，一些團(tuán)隊(duì)的指標(biāo)與他們的適用場(chǎng)景（ODD）毫無(wú)關(guān)系，只是照搬美國(guó)車(chē)輛管理局規(guī)定的指標(biāo)。

美國(guó)車(chē)輛管理局每年11月都會(huì)要求各個(gè)無(wú)人駕駛公司上交兩份年度報(bào)告：駕駛里程數(shù)（mileage）以及人類(lèi)安全駕駛員的介入次數(shù)（disengagements）。有了這兩個(gè)數(shù)據(jù)，就會(huì)用里程除以介入次數(shù)，得到每次介入間隔的里程數(shù)。這個(gè)指標(biāo)越高的公司就會(huì)被認(rèn)為是無(wú)人駕駛技術(shù)開(kāi)發(fā)最成熟的公司。

如此衡量無(wú)人駕駛開(kāi)發(fā)進(jìn)度雖然簡(jiǎn)單直接，但無(wú)疑有嚴(yán)重弊端。

首先，各個(gè)公司測(cè)試場(chǎng)景完全不同，所在城市也不同。有的只在高速路測(cè)試，有的在郊區(qū)街道測(cè)試，有的在擁堵的市中心測(cè)試，所以在相同的測(cè)試時(shí)間里，因?yàn)檐?chē)速完全不同，路況不同，里程數(shù)就會(huì)有天壤之別。

何況，市中心的場(chǎng)景更為復(fù)雜，雖然車(chē)速和郊區(qū)相比慢很多，但市中心才是無(wú)人駕駛技術(shù)真正的戰(zhàn)場(chǎng)。Cruise公司曾表示，在舊金山市區(qū)駕駛會(huì)遇到的困難場(chǎng)景是郊區(qū)駕駛的46倍。在高速路上，一個(gè)小時(shí)就可以輕松積累65英里。而在鬧市區(qū)，一個(gè)小時(shí)可能只能積累5英里。如果只是為了炫耀里程數(shù)，無(wú)人駕駛公司會(huì)可以選擇一些好開(kāi)的高速路。而這樣做不利于無(wú)人車(chē)學(xué)習(xí)新場(chǎng)景、新技能。

團(tuán)隊(duì)的管理者但凡用點(diǎn)心思，也會(huì)為團(tuán)隊(duì)另外制定一套指標(biāo)。美國(guó)車(chē)輛管理局規(guī)定的指標(biāo)其實(shí)只不過(guò)是給外行人看的，內(nèi)行還是要看深層的指標(biāo)。

因?yàn)槿鄙傩袠I(yè)規(guī)范，各個(gè)團(tuán)隊(duì)在此會(huì)出現(xiàn)重大分歧。但基本可以分為兩個(gè)流派。

一個(gè)流派屬于漏洞派，即bug-driven，只看介入。如果沒(méi)有漏洞，就假設(shè)無(wú)人駕駛已經(jīng)趨于完美了。這樣的團(tuán)隊(duì)不但會(huì)注重解決路上的介入，還會(huì)通過(guò)其他各種測(cè)試方法挖掘潛在的介入。

如果駕駛開(kāi)始變得過(guò)于順利，介入變得太少了，就適當(dāng)擴(kuò)張適用場(chǎng)景（ODD），引入適量更多的漏洞。經(jīng)過(guò)團(tuán)隊(duì)一段時(shí)間的努力，解決部分漏洞之后，再開(kāi)始新一輪的ODD擴(kuò)張，如此循環(huán)往復(fù)。直到ODD達(dá)到可以落地的預(yù)期效果。

在書(shū)中，我們舉了幾個(gè)指標(biāo)的實(shí)例，比如計(jì)算臨近觸碰，將臨近觸碰也視為漏洞。

另外，我們可以將里程數(shù)分解為每輛車(chē)平均里程、每個(gè)城市的里程、駕駛時(shí)長(zhǎng)。從而將各個(gè)指標(biāo)細(xì)分，而不是單純只看一個(gè)指標(biāo)。

書(shū)中還提到利用“初次場(chǎng)景”（first-timescenario）來(lái)衡量駕駛技術(shù)的generalizability，即普遍適應(yīng)性。這些都屬于漏洞派的指標(biāo)。

這一流派的工作流程簡(jiǎn)單直接，往往立竿見(jiàn)影，適合剛剛起步的團(tuán)隊(duì)。

然而，這樣做的缺點(diǎn)也顯而易見(jiàn)。因?yàn)閳F(tuán)隊(duì)只看重漏洞，而不去尋根溯源，所以團(tuán)隊(duì)每天都會(huì)被無(wú)窮無(wú)盡的漏洞糾纏，形成惡性循環(huán)。好的時(shí)候，遇到的漏洞少，團(tuán)隊(duì)能放松兩天，而其他時(shí)候，漏洞會(huì)扎堆出現(xiàn)，導(dǎo)致團(tuán)隊(duì)十分被動(dòng)。

另一個(gè)流派書(shū)中沒(méi)有提到，即“過(guò)程派”。這一流派注重的是技術(shù)本身的質(zhì)量與成熟程度，而不關(guān)注駕駛結(jié)果。

過(guò)程派的團(tuán)隊(duì)會(huì)衡量每一個(gè)組成部分的指標(biāo)，而不注重端到端的結(jié)果。比如，識(shí)別公交車(chē)的精確率與召回率是否都在提升？什么情況下會(huì)受影響？無(wú)人車(chē)定位的速度是否在逐步提升？規(guī)劃的路徑偏離的程度有多大？仿真與路測(cè)之間還有多少差距？

這一流派在行業(yè)內(nèi)是少數(shù)，適合技術(shù)相對(duì)成熟的團(tuán)隊(duì)，或是不注重做demo、不急著籌錢(qián)的團(tuán)隊(duì)。

這一流派的指標(biāo)的優(yōu)點(diǎn)是，bug可以真正從根本上解決，技術(shù)的研發(fā)往往為長(zhǎng)遠(yuǎn)目標(biāo)考慮，禁得起時(shí)間的考驗(yàn)，團(tuán)隊(duì)不至于陷于被動(dòng)的境地。

而這一流派的缺點(diǎn)是，由于過(guò)于注重底層技術(shù)的質(zhì)量，導(dǎo)致最終的駕駛體驗(yàn)得不到快速提升，研發(fā)周期往往過(guò)于漫長(zhǎng)。

其實(shí)，比較理想的方式是將兩個(gè)流派結(jié)合，讓團(tuán)隊(duì)內(nèi)不同級(jí)別、不同職能的人去負(fù)責(zé)不同的流派。

比如，可以讓工程師們專(zhuān)心提升底層技術(shù)的質(zhì)量，讓公司高層關(guān)注端到端的漏洞。如果兩個(gè)流派發(fā)生分歧，就要權(quán)衡團(tuán)隊(duì)各方面的利弊，做出共同的決策。這便引出我們下一個(gè)來(lái)自讀者的問(wèn)題。

問(wèn)題2：長(zhǎng)期方案與短期方案如何平衡？

這個(gè)問(wèn)題大概做軟件開(kāi)發(fā)的人會(huì)經(jīng)常遇到，即，針對(duì)一個(gè)棘手的問(wèn)題，有一個(gè)long-term解決方案，可以從根本上解決問(wèn)題，但往往要花上好幾個(gè)月的時(shí)間才能做好。為了解燃眉之急，我們是否要花一個(gè)星期的時(shí)間先做一個(gè)hack，把問(wèn)題蓋住再說(shuō)？

無(wú)人駕駛的研發(fā)更是如此。每開(kāi)發(fā)一個(gè)新的模型都需要幾個(gè)月的時(shí)間，每增加一個(gè)新的駕駛技能都需要幾個(gè)月時(shí)間的精心調(diào)試。因此，毫不夸張地講，長(zhǎng)期方案或短期方案這一問(wèn)題幾乎每天都會(huì)遇到。如果拿不出一套解決問(wèn)題的體系，真的會(huì)患上選擇困難癥，團(tuán)隊(duì)內(nèi)只剩下吵架。

其實(shí)，決策方案無(wú)外乎要包含以下幾點(diǎn)。記住了這套方案，大部分的決策問(wèn)題都可以迎刃而解。

首先，一定要回歸團(tuán)隊(duì)在當(dāng)下的首要目標(biāo)。看看你的決策是否順應(yīng)團(tuán)隊(duì)的首要目標(biāo)。有時(shí)候，雖然長(zhǎng)期方案看上去光鮮亮麗，但并不是團(tuán)隊(duì)當(dāng)下最重要的目標(biāo)。

比如，最近無(wú)人車(chē)在某個(gè)左轉(zhuǎn)彎經(jīng)常需要介入。這個(gè)左轉(zhuǎn)彎的問(wèn)題雖然很值得探索，但是團(tuán)隊(duì)當(dāng)下的首要目標(biāo)是攻克右轉(zhuǎn)彎。如果有必要，可以考慮采取短期方案先將左轉(zhuǎn)彎的問(wèn)題蓋住，等右轉(zhuǎn)彎做好之后再回頭來(lái)做左轉(zhuǎn)彎。

其次，要考慮成本。這里的成本不只是指研發(fā)所需要的成本，而是指如果給某方案投入成本，是否會(huì)對(duì)團(tuán)隊(duì)的其他目標(biāo)造成負(fù)面影響。比如，完成一個(gè)短期方案需要一個(gè)團(tuán)隊(duì)幾個(gè)小時(shí)的時(shí)間，看上去算不上艱巨的任務(wù)，但這個(gè)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)有了非常重要的項(xiàng)目，這時(shí)不應(yīng)該用這些“噪音”去影響他們的進(jìn)度。

最后，還要考慮“人”的因素。規(guī)定都是人制定的，也是由人來(lái)執(zhí)行的。很多主觀(guān)因素也必須要考慮。比如，某工程師的行事風(fēng)格向來(lái)謹(jǐn)小慎微，如果要求他做一個(gè)hack，來(lái)解決短期問(wèn)題，那么他多半是不會(huì)同意的。如果經(jīng)常命令這位工程師去做hack，他很可能沒(méi)過(guò)幾個(gè)月就開(kāi)始否認(rèn)公司文化，考慮離職了。

另外要注意，不是所有的漏洞都值得修復(fù)。工程師常常犯的錯(cuò)誤就是看到漏洞就想修復(fù)。其實(shí)，一些無(wú)關(guān)緊要的漏洞完全可以置之不理。不要因?yàn)樾÷┒炊⒄`了更重要的項(xiàng)目。團(tuán)隊(duì)的管理者需要制定一套體系，評(píng)估什么樣的漏洞可以暫時(shí)忽略掉。