水陸兩用巴士不再是罕見的景觀，日本人口只有5600人的群馬縣長野原也在運營一輛水陸兩用旅游巴士。一年中有9個月，該巴士都會每日穿行于Yanba大壩。

不過，據外媒報道，日本水陸兩用汽車協會（Japan Amphibious Vehicle Association）、埼玉工業大學（Saitama Institute of Technology）、ITbook Holdings、ABIT Corporation和群馬縣組成的聯盟將于12月開始試驗全球首款自動駕駛水陸兩用巴士。該聯盟主要獲得了日本財團（Nippon Foundation）的支持，已經籌集了2.5億日圓（約合240萬美元）的資金，可供該項目持續至明年3月。之后，支持者會對項目進展進行評估，預計還會提供更多的資金。

該輛水陸兩用巴士是長野原小鎮的財產，由一輛改裝的卡車結合船底設計而成，可載40名乘客。在陸地上，該巴士采用卡車的柴油發動機，在大壩中行駛時采用獨立的船用發動機，時速為3.6海里/時。

埼玉工業大學正在研發陸上和水上自動駕駛技術，此類技術基于用于自動駕駛汽車的開源Autoware平臺以及用于改裝Joy Cars的控制器而研發。埼玉工業大學自動駕駛技術中心主任Daishi Watabe表示：“Joy Cars是為殘疾人設計、由操縱桿控制的汽車。經過改裝，配備了執行器和操縱桿控制系統。”

ITbook Holdings公司的經理Tatsuma Okubo是該項目的主管，他表示該款自動駕駛水陸兩用巴士的設置如下：裝有自動駕駛軟件的個人計算機會從各種傳感器（包括激光雷達、攝像頭和全球導航衛星系統）獲取數據，該軟件采用一個控制器局域網（CAN bus）將數據傳遞給車輛運動控制器，后者反過來控制由兩個操縱桿控制的Joy System子控制單元：一個用于轉向，另一個用于加速和制動。

“基本上，我們的自動駕駛巴士系統用Autoware電子單元的電壓數據取代了操作桿接口的電壓數據。目前，我們正在研發兩套經過改造的Joy Car執行器，用于改造長野原水陸兩用巴士，一套用于陸上，一套用于水上。兩套都是由陸上執行器改造而來。”

他表示，自動駕駛控制系統將管理四個主要控制領域：車輛進水/出水位置識別、防止船體傾覆的傳感器防抖裝置、管理周圍環境3D視圖變化的自定位技術（考慮到大壩的水位會大幅變化）、以及一個基于聲納的避障方案。此外，還會利用AI技術為障礙物探測、自定位和路徑規劃提供幫助。

當大壩建成時，建筑物和樹木都是原來的樣子。“考慮到湖水的高度變化達30米，我們必須要能夠識別水下的障礙物和浮木，以避免發生碰撞。但是由于透水性差，攝像頭不適用，而且激光雷達在水下也不能很好地工作。所以，我們需要采用聲納傳感器探測障礙物，并進行路徑規劃。”

更重要的是，3D視圖會隨著水位的變化而變化。而且當巴士位于湖中央時，激光雷達將無法反射周圍的物體。這意味著，簡單的掃描匹配算法無法讓巴士實現自定位。因此，需要采用通過實時運動學定位和陀螺定位方案增強的全球導航衛星數據。

目前，該項目面臨的最大困難是周期很短，只能從今年12月至明年3月安裝和現場測試該款巴士的自動駕駛功能。面臨的另一個挑戰是，由于風和水流會影響汽車的導航，所以在車輛進入水中以及離開水中時，需要精細地操作車輛，以確保水下的護欄不會對其造成損害。因此，該研究小組正在研發一種精確的控制系統，以控制車輛的方向舵和推進系統。
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