這次焊鉗的氣管接錯，沒有造成焊鉗故障報警，但是在焊鉗進行夾緊時出現卡頓現象。在作機器人E1軸移動時報拉拽故障。下面讓我們分析一下氣路。

伺服焊的第七軸（MQB）隨動：

機器人運動過程中焊槍可以定位速度可在5% 到100 %之間變化機器人監控運動過程。

（FESTO伺服焊鉗控制器）

（氣伺服焊鉗氣路圖， 圖中的MSEB閥與實際工作原理相反）

主氣缸（C50）氣管連接說明圖：

MSEB：控制鎖死閥，給主氣缸21的解鎖壓力不大

注意：閥座出氣口的標號1/21是接到主氣缸上的1/21的。

1.機器人有“勢能”時21有氣，氣壓不大（由MSEB閥控制）。

2.主氣缸1號管是常有氣，氣壓很大，為10PAR氣源的壓力。

故障3 ：沒有氣源壓力。

主氣缸氣壓連續4秒內小于1bar（注意：氣源供給沒有監控）。如果兩邊氣腔內氣壓大于3bar，則該錯誤將自動消除。

沒有E705焊鉗準備就緒，E783壓力過低， E784普通故障。

1.檢查氣源供給。檢查氣管連接。

2.檢查主氣缸附加塊（隔斷閥）。
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