KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解

首先要建立機器人的軌跡,作為基礎機器人編程軌跡.

視覺抓取主要是通過改變機器人的TOOL坐標系或BASE坐標系來實現的.

物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化.

BASE坐標系:可根據需要定義用戶坐標系。 當機器人配備多個工作臺時，選擇用戶坐標系可使操作更為簡單 。在用戶坐標系中， TCP 點將沿用戶自定義的坐標軸方向運動。

以改變BASE 坐標系為例:

KUKAC4 現在可以使用32個BASE 坐標系

沒有使用視覺補償功能時,只用一個BASE坐標系.

改變機器人BASE坐標系值從而改變機器人抓件位置,使用多個坐標系.

制作一個后臺程序,用來改變BASE

設置 輸入變量點的接收變量:

SIGNAL gxe_1 $in[2278] TO $in[2285]

SIGNAL gxe_2 $in[2286] TO $in[2301]

SIGNAL gxe_3 $in[2302] TO $in[2309]

SIGNAL gxe_4 $in[2310] TO $in[2325]

SIGNAL gxe_5 $in[2334] TO $in[2341]

SIGNAL gxe_6 $in[2342] TO $in[2357]

設置坐標變量用于改變BASE坐標值

DECL FRAME Get_Val_Pos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;

DECL FRAME Get_Val_Pos1={X 0.0,Y -46.2999992,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;

DECL FRAME Get_Val_Pos2={X 0.0,Y -17.8699989,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;

使多個BASE[]坐標系保持一致

base_Data[1] = $base

base_Data[2] = base_data[1]

base_Data[3] = base_data[1]

base_Data[4] = base_data[1]

變量的初始化歸0, get_val_pos = $nullframe

例如: 現在只改變BASE的Y方向位置

get_val_pos.y = gxe_2*0.01 換算坐標值,存到坐標的Y方向.

base_data[1] = $base : Get_Val_Pos 改變BASE坐標系的Y方向位置

使用多個BASE坐標系: