關于KUKA的力矩監控:可以利用變量$TORQMON[6]進行監控范圍的編程和報警.
$TORQMON[6] 程序模式中的扭矩監視通道,程序模式下的扭矩監控.
程序模式下扭矩監控的電流因數(力感應扭矩)
如果機器人與物體碰撞,則機器人控制器會增加軸轉矩以克服阻力。這可能會損壞機器人,工具或其他物體。
變量$TORQMON包含程序模式下軸轉矩的當前公差范圍。該公差范圍是使用文件…STEU Mada $ custom.dat中的變量$TORQMON_DEF定義的。
默認值:200
$TORQMON[Axis number]=Factor
USER_INIT () 程序里初始化軸扭矩監控值
FOR i=1 to 6 通過改變KOLL_RED實現可調節軸的扭矩監控
$TORQMON[i]=(200-KOLL_RED) KOLL_RED=0 $TORQMON扭矩間控制=200
ENDFOR
$TORQMON_TIME=0.0120000001運動扭矩監視功能的響應時間
用法: 通過用戶程序測量軸的扭矩值從而設定監控軸的扭矩監控范圍.
機器人抓手USER:TECH2_ Koll_Ueb抓件/放件過載監控程序
功能:--力矩報警--
例:
TECH2_ Koll_Ueb Betriebsart =Lernen Stop Bereich = 1 Offset = 5 EIN
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原文標題:KUKA機器人力矩監控變量的控制使用簡介
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