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在庫卡機器人程序目錄下R1System下有一個程序名為BAS.SRC,該程序主要用來設置機器人運動相關參數數，比如坐標系、速度、加速度等等。

一.聯機表單

下面我們看看常用的聯機表單如何使用BAS程序：

1.PTP運動：

2.LIN直線運動：

3.CIRC圓弧運動：

4.帶S指令,例如:SPTP

注意：帶S運動指令不會直接使用BAS的功能，但是會使用BAS文件里的其他帶S的程序，如SBASE,STOOL等等。具體的可以仔細閱讀BAS程序以及該文件下的其他子程序。

二.BAS程序代碼及說明

BAS程序代碼為：

DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #FRAMES FRAMES ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()

其中：

三.運動參數：

具體運動參數結構體：

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