近期出現一個故障，人員在進行機器人零點校正時，出現了EMT連接不上的故障。

找了半天發現是插頭被懟進去了

利用這次故障，我學習一下分解器數字轉換器 （RDC）。

RDC 是一種可將分解器模擬數值轉換成數碼數值的電路板。

該電路板嵌裝于一個 RDC 盒內，并整體固定在機器人支腳或者轉臺上，具體固定位置視機器人類型而定。

RDC 的工作任務：

1.產生所有需要的工作電壓

2.借助安全技術分解器 （SIL2）采集八個電機的位置數據

3.采集八個電機的工作溫度

4.采集 RDC 的溫度

5.與機器人控制器進行通訊

6.監控分解器的線路是否中斷

7.評估 EMD （EMD=Electronic M astering D evice，即電子控制裝置）

8.將數據保存于存儲卡 （EDS=E lectronic Data S torage，電子數據存儲器）

利用兩個 FPGA = （F ield P rogrammable Gate A rray，即現場可編程門陣列）可進行安全的雙通道式分解器評估和分解器數據分析處理。 兩個 FPGA 的任務相同，并對檢測結果進行比對。 不過當兩個 FPGA 一致時，將維持與控制系統之間的通訊。 如果出現故障，EtherCAT連接將會中斷。

FPGA 是一種屬于數碼技術領域的集成電路 （IC），其里面的邏輯電路可接收編程設置。

1..8 X1..X8 1 至 8 號軸的分解器接口。

9. X13 RDC 存儲卡的EDS 接口。

10 .X20 EMD

11.X19 KCB OUT

12.X18 KCB IN

13. X17 EMD 供電電源

14. X15 供電電源 IN

15. X16 電源 OUT （下一 KCB 用戶）
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