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      KUKA根據(jù)伺服焊提示報警信息,尋找故障源.

      機(jī)器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 來源：機(jī)器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 2020-05-10 10:25 ? 次閱讀
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      機(jī)器人在執(zhí)行焊接夾緊時出現(xiàn)故障,采用手動移動E1外部軸報錯:

      “EMZ: Freigabe gesetzt”,焊鉗不能移動,那是為什么呢?

      SyncMoveMessage:

      CASE 50

      USER_MSG.MSG_TXT[]="EMZ: Freigabe gesetzt"

      --------------------------

      ManualMove()......手動移動焊鉗

      IF RemFrgSZ==TRUE THEN

      SyncMoveMessage(50, #QuitMsg)發(fā)出故障提示信息!

      ELSE

      --------------------------

      IF $softplcint[SZNr] <> 0 THEN $softplcint[1]=7

      $softplcint[13]=SZNr $softplcint[13]=1

      FrgSZ=FctFrgSZ(SZNr) 執(zhí)行允許焊鉗控制程序

      IF FrgSZ THEN

      RemFrgSZ=TRUE

      EXIT

      ENDIF

      DEFFCTBOOL FctFrgSZ(R_SZNr:IN)

      BOOL FctFrgSZVal

      INT R_SZNr

      SWITCH R_SZNr

      CASE 1

      FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ1_FRG] A715機(jī)器人激活焊鉗力模式,激活功能條件.

      CASE 2

      FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ2_FRG]

      CASE 3

      FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ3_FRG]

      CASE 4

      FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ1_FRG] A1175伺服鉚鉗的模式功能激活

      CASE 5

      FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ2_FRG]

      CASE 6

      FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ1_FRG] A1355伺服壓鉚鉗的模式功能激活

      CASE 7

      FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ2_FRG]

      ENDSWITCH

      RETURN(FctFrgSZVal)

      ENDFCT

      ------------------------------------

      所以下次再報這個故障可以把A715關(guān)了.然后移動焊鉗外部軸.

      按照這一思路,再有關(guān)于伺服焊鉗的報警提示,也都可以找出.

      聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題，請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
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      原文標(biāo)題：KUKA根據(jù)伺服焊提示報警信息,尋找故障源.

      文章出處：【微信號：gh_a8b121171b08，微信公眾號：機(jī)器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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