（文章來源：創想跟蹤）

針對現有部分焊縫自動跟蹤方法依靠單一反饋來控制焊槍產生滯后控制，影響跟蹤的精度這一不足問題，北京創想智控提供一種基于激光傳感器的焊縫跟蹤方法，在傳感器檢測位置超前焊槍的情況下，它可以計算出焊槍實際焊縫偏差，同時可以實時糾正下一步焊槍的走向，大大提高焊縫跟蹤精度和效果。

焊縫跟蹤是實現焊接自動化的關鍵。目前激光傳感器是最有發展前景的焊縫跟蹤傳感方式之一，倍受人們的青睞，并逐步在焊接生產中推廣應用。

激光傳感器器與焊槍跟蹤機構固定連接在一起，傳感器安裝在焊槍的前方，用于檢測焊縫位置信息。傳感器將圖像信息傳送給圖像采集系統，并經圖像處理獲取焊縫位置信息，將焊槍位置與該焊縫位置作比較，計算出焊槍偏離焊縫的偏差，即焊縫偏差，利用這一偏差作為反饋給控制器來調整跟蹤機構，使焊槍始終對準焊縫，實現焊縫跟蹤的目的。

基于激光傳感器的焊縫自動跟蹤系統，包括計算機、焊槍、激光傳感器、圖像采集單元、運動控制單元和驅動單元，激光傳感器、圖像采集單元、運動控制單元和驅動單元安裝在焊槍的上方，圖像采集單元和運動控制單元連接計算機，焊槍由驅動單元帶動；焊槍前方設置有半導體激光器。

其工作原理是，由半導體激光器發出一字線激光條紋斜射到焊槍前方的焊件上，經激光傳感器攝取并傳送給圖像采集單元，圖像采集單元將采集到的圖像信息存儲在計算機內存，如果焊縫為一直線，則采集到的焊縫圖像中激光條紋為一折線；如果焊縫為一曲線，由于焊縫坡口處高度不一致，因此采集到的焊縫圖像中激光條紋將為一折線(折線反映了焊縫坡口信息)，該焊縫圖像經計算機的圖像處理及識別算法，檢測出焊縫中心位置，計算出位置偏差，焊縫自動跟蹤算法依據偏差、傳動機構特性計算出焊槍糾偏量，由運動控制單元產生對應控制信號，經驅動器單元帶動焊槍運動，使焊槍對準焊縫。
（責任編輯：fqj）