Ⅰ、寫在前面

學習本文之前可以參看我前面的文章:

UCOS2_STM32F1移植詳細過程（匯總文章）

UCOS2系統內核講述（一）_總體描述

UCOS2系統內核講述（二）_初始化調用函數

上一篇文章講述了關于OSInit函數體中幾個關于系統內核重要的函數，本文將針對上一篇文章中OS_InitTCBList（初始化任務控制塊）函數重點講述一下TCB（Task Control Block）任務控制塊。

TCB任務控制塊是用來記錄任務的堆棧指針、任務的當前狀態、任務的優先級別等一些與任務有關屬性的一個數據結構表（因此，學習本文之前需要了解數據結構）。任務控制塊相當于一個任務的“身份證”，它記錄著任務的重要信息。

對于系統內核而言，各個任務就是通過控制任務塊將其鏈接成一個表。因此，任務控制塊在任務中占據重要地位。

本文還是結合前面移植好、可以運行的源代碼來進行講述關于最新版本UCOS2系統內核部分代碼（圍繞源代碼來講述）。

對于想學習UCOS的朋友,本文講述的內容可不用深入理解，可以先做個了解。

關于本文的更多詳情請往下看。

Ⅱ、全局TCB

在上一篇文章中講述的OS_InitTCBList是整個系統初始化重要的一個函數。

在該函數中可以看到OS_TCB這么一個數據類型，在第一條執行語句中可以看到“OSTCBTbl”這個TCB表，下面可以看到“OSTCBPrioTbl”、“OSTCBList”、“OSTCBFreeList”等一些關于TCB數據類型的變量。由此可知道，這個函數體里面的內容全是關于OS_TCB類型的。

跟蹤代碼可以知道“OSTCBTbl”這些變量定義在ucos_ii.h中，其實這些變量是控制整個系統任務的一些全局TCB.

從變量后面的注釋可以知道關于任務的切換需要修改多少變量（指針），下一章節我們將進一步講述關于“OS_TCB”這個數據結構體。

Ⅲ、OS_TCB數據結構體

要想理解OS_TCB結構體，需要理解數據結構（也就是C語言中結構體、指針、鏈表等這些知識），因為OS_TCB里面使用的就是這些知識，先看一下ucos_ii.h中定義的OS_TCB結構體，如下圖：

上面的截圖就是整個“OS_TCB”結構體的內容，最重要的幾個參數就是我用紅色框出來的那些，其他都是次要，或者不必要的參數。

下面就重點講述一下紅色標記的幾個參數：

1.三個重要的OS_TCB參數

OS_STK *OSTCBStkPtr; 指向當前棧頂的指針

struct os_tcb *OSTCBNext; 指向(TCB鏈表中)下一個TCB的指針

struct os_tcb *OSTCBPrev; 指向(TCB鏈表中)上一個TCB的指針

將這三個參數結合在一起來講述是為了便于理解任務控制塊之間的關聯。學過鏈表的人應該知道這個寫法，其實它就是將各個TCB構成一個關聯的表，利用指針將一個個TCB關聯起來。

指向上一個TCB的指針、指向當前TCB的指針、指向下一個TCB的指針，初學者只需要將這三個結合起來思考，理解起來就不難了。

2.任務運行時重要的OS_TCB參數

這里說的參數見上面截圖中最后紅色標記部分，這些參數是任務運行是重要的參數。

A.INT32U OSTCBDly;任務延時滴答 或 事件超時等待：

這個參數結合實例中三個任務的OSTimeDly函數一起理解就容易多了。OSTimeDly就是將該任務延時（該任務掛起）多少個滴答，其中重要的一個參數就是這里說的“OSTCBDly”，這個參數傳遞的信息就是延時。

B.INT8U OSTCBStat; 任務狀態：

這個參數就是一個標示，標示任務處于什么狀態。包括運行、掛起等，具體見ucos_ii.h第101行“TASK STATUS”的宏定義。

C.INT8U OSTCBStatPend; 任務懸掛狀態:

這個參數和上面“任務狀態”類似。主要包括三個狀態：OS_STAT_PEND_OK、OS_STAT_PEND_TO和OS_STAT_PEND_ABORT。詳情可見ucos_ii.h第117行“TASK PEND STATUS”的宏定義。

D.INT8U OSTCBPrio; 任務優先級:

任務優先級在學習UCOS之前都聽說過這個詞，這個參數就是標明任務優先級的參數。提示的是：任務優先級值越小，其優先級越高。所以，空閑任務優先級是設置最低。

E.優先級計算參數

INT8U OSTCBX; 優先級低3位對應的數值，即=prio&0x07

INT8U OSTCBY; 優先級高3位對應的數值，即=prio>>3

OS_PRIO OSTCBBitX; "對應"就緒表組的值 OSRdyTbl[OSTCBY] |= OSTCBBitX

OS_PRIO OSTCBBitY; 就緒表組 OSRdyGrp |= OSTCBBitY 即上面的"對應"組

這四個參數是計算任務優先級用的，至于是如何計算的，可以自己研究一下。

Ⅳ、實例工程下載

筆者針對于初學者提供的例程都是去掉了許多不必要的功能，精簡了官方的代碼，對初學者一看就明白，以簡單明了的工程供大家學習。

筆者提供的實例工程都是在板子上經過多次測試并沒有問題才上傳至360云盤，歡迎下載測試、參照學習。

我將最新UCOS2.92操作系統移植到F0、F1、F3、F4各個硬件平臺上，可以根據你芯片系列選擇下載。

UCOS基于STM32F0、F1、F3、F4系列實例工程源代碼（匯總）：

https://yunpan.cn/cM9Fjv88cXbjI訪問密碼 048d

本文所講述部分注釋修改為中文（軟件工程源代碼）：

https://yunpan.cn/cMGZKfnVVb2Li訪問密碼 49c2

基于STM32平臺的UCOS源代碼工程(官方原始軟件工程)

官網下載（需要賬號）：

https://www.micrium.com/downloadcenter/download-results/?searchterm=hm-stmicroelectronics&supported=true

360云盤下載：

https://yunpan.cn/cM9Gzv4drXqxv訪問密碼 c82c