（文章來源：風語辰）

自動駕駛汽車是一個集環境感知、規劃決策、運動控制、多級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統，它集中運用了計算機、現代傳感、信息融合、V2X通訊、人工智能及自動控制等技術，自動駕駛的關鍵技術依次可以分為環境感知、行為決策、路徑規劃和運動控制四大部分。

而自動駕駛關鍵的環境感知用來采集周圍環境的基本信息，也是自動駕駛的基礎。自動駕駛汽車通過傳感器來感知環境，傳感器就如同汽車的眼睛。而傳感器又分為好多種，比如攝像頭、超聲波雷達、毫米波雷達和激光雷達等。

由于自動駕駛路線的不同，實現的自動駕駛等級不同，部署的傳感器種類略有差異，其中最為明顯的特征是激光雷達，由于激光雷達的高成本和穩定性問題，以激光雷達為主要感知單元的自動駕駛技術距離落地還有很長的路要走，而各大車企為了自動駕駛領域搶占先機，選擇以攝像頭為主要感知器件的自動駕駛路線，尤其是傳統車企，使用該技術路線的自動駕駛車型已經實現L3級落地，L2級量產。

攝像頭可以采集圖像信息，與人類視覺最為接近。通過采集的圖像，經過計算機的算法分析，能夠識別豐富的環境信息，如行人、自行車、機動車、道路軌跡線、路牙、路牌、信號燈等，通過算法加持還可以實現車距測量、道路循跡，從而實現前車碰撞預警（FCW）和車道偏離預警（LDW）。

攝像頭在汽車領域應用廣泛，技術十分成熟，成本也非常低廉。目前，汽車攝像頭應用可分為單目、雙目及多目，安裝位置可分為前視、后視、側視、環視。目前，Mobileye在單目ADAS開發方面走在世界前列，其生產的芯片EyeQ系列能夠根據攝像頭采集到的數據，對車道線、路中的障礙物進行識別，第三代芯片EyeQ3已經可以達到L2自動駕駛水平，目前市面上ADAS系統裝車量最多的就是Mobileye，第四代、五代攝像頭已經面世，其中第五代攝像頭已經考慮技術開源。

毫米波其實就是電磁波，通過發射無線電信號并接收反射信號來測定與物體間的距離，其頻率通常介于10～300GHz頻域之間。與厘米波導引頭相比，毫米波導引頭體積小、質量輕和空間分辨率高；與紅外、激光、電視等光學導引頭相比，毫米波導引頭穿透霧、煙、灰塵的能力強；另外，毫米波導引頭的抗干擾性能也優于其他微波導引頭 。

激光雷達是以發射激光束探測目標的位置、速度等信息的雷達系統。其工作原理是向目標發射激光束,然后將接收到從目標反射回來的回波與發射信號進行比較,經過計算分析后,就可獲得目標的有關信息,如目標距離、方位、高度、速度、姿態、甚至形狀等參數。

激光雷達由激光發射機、光學接收機、轉臺和信息處理系統等組成。目前，許多自動駕駛汽車的激光雷達安裝在車頂，通過高速旋轉對周圍進行360°掃描，獲得周圍空間的點云數據，實時繪制出車輛周邊的三維空間地圖，為下一步的車輛操控建立決策依據。而它所要處理的數據量也非常巨大，比如Velodyne的激光雷達每秒就能掃描 70 萬個3D數據點，所以激光雷達精密度高，造價可達數萬美元。

激光雷達目前是自動駕駛領域不可逾越的技術瓶頸，各個車企也都看好激光雷達在無人駕駛汽車的應用前景。在激光雷達領域，領先的公司有Velodyne、Quanergy，速騰聚創等，自動駕駛的火爆讓激光雷達市場競爭加劇。
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