很多機加工企業都知道，在機床上下料應用過程中，有很多方案，其中，應用關節式機器人、桁架式上下料機械手都是可以實現的。那么兩 者在應用上有些什么差別呢?改怎么去判斷呢?對桁架式機械手與關節式工業機器人從應用布局，人機管理，效率，成本四個大的方面給大家做一個簡單地比較分析。

1.布局方面

桁架機械手普遍架設在機床的上方，軌跡單一，占地面積小。關節機器人一般是采取一對2或1對3(品字形布局)，為保證安全需對整個加工單元進行一個全方位的防護，而倒掛行走機器人由于成本太高，系統復雜穩定性低很少投入實際應用，我們不做重點討論。

2.人機協作方面

桁架機械手生產線工人可以監測加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機協作較好。

由于關節機器人的運動軌跡不可預見性，生產單元完全封閉在實際生產過程中工人沒法參與，生產過程中對單元中的料倉，生產設備，機器人進行一系列的監控管理，系統龐大復雜成本高。

3.效率(開機率)

“開機率”業內衡量設備穩定生產的標準。引入機器人自動上下料料，在實際生產過程中這對毛坯質量的穩定性，刀具質量及壽命管理需有著更高的要求。關節機器人上下料。整個生產過程無人化，對刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個尺寸，是否需要刀補，補刀的尺寸，只能通過測量輸出端的產品尺寸來確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對生產管理挑戰較大，系統集成要求較高。桁架機械手由于人機協作性較好，抽檢，補刀都可以低門檻實現。

4.成本方面

單價，管理維護成本桁架機械手普遍低于關節式工業機器人，特點是多聯機的桁架式機械手價格更是比關節式機械手便宜許多，并且維護管理費用也低。

通過以上的簡單對比，可見，雖然于垂直多關節機器人具備3維空間姿態，定位精度高，便于操作等優點在鑄造，搬運，焊接，系統集成得到了大范圍的應用。但在機床上下料這一個“簡單”的搬運行業，被桁架機械手這一結構簡單，運動軌跡單一的“笨蛋”打敗了。在改造機床自動化生產線的時候，選擇最合適的才是最重要的。桁架機械手的簡單性，讓人能夠參與監測生產的過程，對無人化是逐步替代的這其實更加適合本土企業的現有的生產管理方式 更接地氣現實可行。