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一、概述

主控板選用嵌入式 ARM 處理器，功能包括：跟隨功能（攝像頭或者無線跟隨或者藍牙等）、防碰撞、防跌落、GPS定位（可選，需要連接手機支持）、丟失報警、可語音交流（可選功能）、一鍵召回功能等

二、系統組成

主控板主要包括：嵌入式ARM處理器系統，無線跟隨系統，防碰撞系統，防跌落系統，語音播報系統，三色狀態指示系統，電機控制系統和遙控器組成。

框圖如下圖所示：

三、控制板功能列表

序號	功能	描述	備注
1	處理器	嵌入式ARM處理器，cortex-M3 STM32F103
2	跟隨	UBW無線跟隨模塊實現跟隨功能	串口 TTL3.3V
3	防碰撞	通過超聲波雷達實現防碰撞功能，最多4路超聲波傳感器，能支持四面防碰撞	計數器，測試脈沖寬度，3.3V
4	防跌落	紅外傳感器防跌落，最多4路防跌落，能支持四路防跌落。	GPIO，3.3V
5	語音功能	能語音播報和語音控制	串口 UART TTL3.3V可選用啟英泰輪公司的語音識別模塊，實現語音控制。或者語音播放芯片
6	運動功能	電機控制電機前進、轉向、倒退、停車等功能	串口 RS232
7	三色指示燈	根據要求，設置不同的指示燈顯示	GPIO，加驅動三極管
8	LED	通過多個LED燈顯示電量或者錯誤指示	GPIO
9	按鍵	啟動按鍵，停止按鍵，預留2個按鍵，總共4個按鍵	GPIO
10	設置開關	工作模式設置，通過撥碼開關設置工作模式：自動跟隨模式或者前行模式，碰撞停止或者避讓，。。。。。。	GPIO,
11	預留充電口	預留充電接口，可以外接充電模塊	連接器
12	電源	5V寬范圍電源輸入，

四、遙控器功能列表