步驟1：零件和材料

3年前我開(kāi)始使用arduino時(shí)，我想我已經(jīng)堆積了現(xiàn)在，一些額外的傳感器（例如MPU6050，BMP180和HMC5883L）讓我感到沮喪ld我的四軸飛行器的飛行控制器我決定自己制作類似于MULTIWII“ CRIUS SE”的控制器

所以這是主要部分

一個(gè) Arduino mini 》 。..。或類似的東西，例如從我們?cè)诜坡少e當(dāng)?shù)氐碾娮赢a(chǎn)品商店獨(dú)家購(gòu)買的

我僅以22.31 $的價(jià)格獲得了這些傳感器！ 16年3月15日更新?“如今便宜得多”

1x MPU6050

1xBMP180或085

1x HMC5883L

- -10 DOF IMUMPU6050 + HMC5883L + MS5611 -----最佳價(jià)格?

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1個(gè)藍(lán)牙模塊HC 05或HC02

1個(gè)TTL轉(zhuǎn)換器等作為FTDI編程器模塊

2x排針1x40

1x預(yù)合成PCB 6x6cm

很多母對(duì)母線?

用于PCB制造的工具和化學(xué)品

微型鉆

1mm鉆頭

氯化鐵

開(kāi)發(fā)人員解決方案

嬰兒油

曝光燈或10W熒光燈

2個(gè)小的玻璃板“透視”

2x足夠大的容器PCB和化學(xué)藥品

步驟2：了解連接

用于啟用傳感器通信的重要引腳 I2C引腳“ A4 asSDA”和A5作為“ SCL”

As連接傳感器時(shí)，需要連接每個(gè)引腳到arduino mini上的同一引腳

示例“傳感器SDA”到“ ARduino SDA A4” 。..然后將傳感器SCL到Arduino SCL

容易嗎？請(qǐng)記住，所有傳感器必須將其所有SDA和SCL引腳連接到arduino mini上的正確端子

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要啟用電機(jī)?

D3用于第一電機(jī)

D10用于第二電機(jī)

D9用于第三電機(jī)

和D11用于第四電機(jī)

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啟用控制器輸入

THR D2

（ROLL）AIL D4

（俯仰）ELE D5

（偏航）RUD D6

AUX1 D7

AUX2 D12（可選）

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電源?

請(qǐng)勿使用7805穩(wěn)壓器。使用5V UBEC

UBEC是一種高效的穩(wěn)壓器，可以處理超過(guò)7805個(gè)

連接+和-連接到arduino板上的相應(yīng)端子。

步驟3：如果需要，重新設(shè)計(jì)PCB

如果您使用的是Legit Arduino mini cuz，請(qǐng)下載RaR文件并打開(kāi)您的Eagle CAD，您將需要重新設(shè)計(jì)連接

如果您居住在菲律賓并且擁有相同的零件，像我一樣，隨時(shí)跳過(guò)此步驟。

注意您的MPU6050

Y軸是您的前進(jìn)方向！

第4步：首先制作PCB

告訴你一個(gè)事實(shí)，這并不是構(gòu)建的困難部分，只要你愿意請(qǐng)按照以下步驟操作。

準(zhǔn)備以下

以高質(zhì)量打印PDF

準(zhǔn)備嬰兒油

準(zhǔn)備預(yù)合成的PCB 6x6cm

準(zhǔn)備一個(gè)裝有氯化鐵的容器

準(zhǔn)備一個(gè)裝有顯影劑粉末的容器。.. 3茶匙顯影劑1杯自來(lái)水（攪拌直到粉末溶解）

準(zhǔn)備10盞熒光燈

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讓我們開(kāi)始吧！

1。剪掉PCB布局并涂少量的嬰兒油，然后輕輕地散布液體

2，然后輕輕擦去多余的嬰兒油。

2。準(zhǔn)備好合成的PCB 6x6cm，去掉薄膜并放置他將打印紙的一面面向PCB的綠色面，這一點(diǎn)很重要。

3。獲取熒光燈并抬高至少3英寸

4。獲取Phone-》時(shí)鐘，然后計(jì)時(shí)器。..設(shè)置為5分鐘

5。將GLass板和PCB放在熒光燈下，然后立即打開(kāi)時(shí)間和燈。在電話響起時(shí)，請(qǐng)轉(zhuǎn)動(dòng)燈。

6。

7。取下玻璃杯，然后將紙張送至水槽，并用流水沖洗裸露的PCB。確保已清除油。

7。用顯影劑溶液使您的容器浸入整個(gè)PCB“銅面朝向您”并攪拌，直到墨水被清除

8。再次用水沖洗PCB，以除去其上的顯影劑溶液

9。將氯化鐵放入容器中，然后浸入PCB，直到去除不需要的銅為止。

10。 DONE！您現(xiàn)在要做的就是鉆孔。

第5步：PCB下一步做什么？

拿起烙鐵，開(kāi)始組裝duhh。。..

步驟6：套管

現(xiàn)在強(qiáng)烈建議打印套管，因?yàn)闅鈮河?jì)傳感器對(duì)諸如空氣和溫度之類的外部因素敏感。

1打印外殼

2剪一個(gè)小海綿，將其粘貼在氣壓計(jì)傳感器附近“請(qǐng)勿按原樣粘接氣壓計(jì)傳感器”僅在側(cè)面涂上熱膠以使海綿充當(dāng)過(guò)濾器。

第7步：開(kāi)始測(cè)試！

將以下內(nèi)容連接到飛行控制器。 HMC5883L，TTL轉(zhuǎn)換器，也可以將導(dǎo)線連接到接收器模塊。

要開(kāi)始初始測(cè)試，請(qǐng)將您的FC連接到計(jì)算機(jī)。。..Arduino mini以及MPU 6050都應(yīng)該亮起，然后它就可以通過(guò)Internet下載一些東西了。

Multiwii arduino程序和Multiwii Config

以及您可能擁有的最新的ARDUINO IDE。

1。完成后，打開(kāi)Multiwii文件夾中的Multiwii.ino，轉(zhuǎn)到arduino程序中的選項(xiàng)卡，然后轉(zhuǎn)到“ config.h”，這是您將開(kāi)始

2的地方。向下滾動(dòng)，然后從//＃define QUADX轉(zhuǎn)到“ #define QUADX only”，刪除“//”，取消對(duì)行

3的注釋。向下滾動(dòng)并取消注釋#define MINTHROTTLE 1064（如果您正在使用SimonK ESC），并將//添加到默認(rèn)設(shè)置#define MINTHROTTLE 1150////（*）（**）

4。向下滾動(dòng)#define MAXTHROTTLE 2000

5。 ＃定義I2C_SPEED 400000L

6。組合的IMU板-》取消注釋//＃define GY_521到#define GY_521

7向下滾動(dòng)I2C氣壓計(jì)，并取消注釋//＃define BMP085到#define BMP085

8。 I2C磁力計(jì)取消注釋//##定義HMC5883到#define HMC5883

9。完成后，轉(zhuǎn)到左上角的Arduino工具-》板-》 Duemilanove或UNO取決于您的arduino MCU。

10。單擊工具，然后設(shè)置連接飛行控制器的端口。

11。上載！

步驟8：MULTIWII

現(xiàn)在您已經(jīng)完成了使用Multiwii GUI的時(shí)間

打開(kāi)MultiwiiConf文件夾

application.windows32（用于Windows 64位或32位）不使用application.windows64，因?yàn)樗黄鹱饔?/p>

打開(kāi)MultiWiiConf.exe

1.選擇連接了飛行控制器的COM端口，然后單擊“開(kāi)始”

之后，它現(xiàn)在應(yīng)該具有讀數(shù)了。

2。為了使儀表板移動(dòng)，首先將FLight控制器放在平坦的表面上，然后按一下校準(zhǔn)的ACC，使它校準(zhǔn)10秒鐘左右，然后校準(zhǔn)磁力計(jì)。單擊CALIB_MAG之后，您將獲得30秒的時(shí)間來(lái)旋轉(zhuǎn)飛行控制器。所有軸確保其達(dá)到360度旋轉(zhuǎn)。

3。完成后，探索GUI并繼續(xù)下一步。

步驟9：更換舊的飛行控制器

讓我們減少細(xì)節(jié)并

在我的情況下，將舊的飛行控制器替換為CC3D

安裝DIY飛行控制器

將磁力計(jì)放置在機(jī)架上的某個(gè)位置，不受電動(dòng)機(jī)或電池的影響。

要進(jìn)行藍(lán)牙編程，請(qǐng)用HC 05或HC 02藍(lán)牙模塊替換FTDI編程器。請(qǐng)注意，某些藍(lán)牙模塊需要重新配置為115K波特才能工作

步驟10：用手機(jī)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行編程！

無(wú)線編程?

使用Wires進(jìn)行編程很爛，可以進(jìn)入下一個(gè)更好的水平

在您的android手機(jī)上下載

對(duì)于蘋果設(shè)備，請(qǐng)嘗試尋找一些multiwii程序，因?yàn)槲覍?duì)蘋果一無(wú)所知?

這個(gè)應(yīng)用程序非常有用，它消除了攜帶筆記本電腦并在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行調(diào)優(yōu)，然后通過(guò)“電纜和一臺(tái)筆記本電腦”因此，在這里祝您飛行安全，并祝您愉快！

順便說(shuō)一句，對(duì)我來(lái)說(shuō)，最難調(diào)整的部分是氣壓計(jì)或ALT HOLD PID，不過(guò)，可以通過(guò)Youtube和Google搜索所有內(nèi)容，以獲取PID調(diào)整技巧和教程。

第11步：飛行！

安全飛行的人不要在街道或擁擠的地方飛行無(wú)人機(jī)，在空曠的地方像足球一樣調(diào)整無(wú)人機(jī)

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