那同樣是獲取場景中物體距離攝像頭物理距離的攝像方案，他們之間有什么不同的呢？

今天小編就跟大家來對比一下TOF 與 雙目視覺。

TOF Vs 雙目視覺

雙目視覺

雙目立體視覺測距的原理和人眼類似，通過計算空間中同一個物體在兩個相機成像的視差就可以根據如下三角關系計算得到物體離相機的距離：

但是說起來容易，算法實現比較困難，雙目立體視覺測距算法的核心就是尋找對應關系。可以理解為給定一個相機拍攝的圖片中的任意一個像素點，如何在另外一個相機拍攝的圖像中找到和它對應的像素點，這個過程需要特征提取、特征匹配等一系列復雜的算法。但是由于光照變化、光線明暗等外在因素的影響，拍攝的兩張圖片差別可能比較大，這會對特征匹配算法提出很大的挑戰。如下圖是在不同光照條件下拍攝的圖片：

另外，如果拍攝的物體缺乏紋理和細節（比如拍攝一張白紙）的話，也很難進行特征匹配。這些都對算法的魯棒性提出了很大的挑戰。

雖然TOF相機和雙目立體視覺都能實現測距的功能，但是它們還是有很大不同，在此我做了了簡單的表格如下：