那同樣是獲取場景中物體距離攝像頭物理距離的攝像方案，他們之間有什么不同的呢？

今天小編就跟大家來對比一下TOF 與 雙目視覺。

TOF Vs 雙目視覺

雙目視覺

雙目立體視覺測距的原理和人眼類似，通過計(jì)算空間中同一個物體在兩個相機(jī)成像的視差就可以根據(jù)如下三角關(guān)系計(jì)算得到物體離相機(jī)的距離：

但是說起來容易，算法實(shí)現(xiàn)比較困難，雙目立體視覺測距算法的核心就是尋找對應(yīng)關(guān)系。可以理解為給定一個相機(jī)拍攝的圖片中的任意一個像素點(diǎn)，如何在另外一個相機(jī)拍攝的圖像中找到和它對應(yīng)的像素點(diǎn)，這個過程需要特征提取、特征匹配等一系列復(fù)雜的算法。但是由于光照變化、光線明暗等外在因素的影響，拍攝的兩張圖片差別可能比較大，這會對特征匹配算法提出很大的挑戰(zhàn)。如下圖是在不同光照條件下拍攝的圖片：

另外，如果拍攝的物體缺乏紋理和細(xì)節(jié)（比如拍攝一張白紙）的話，也很難進(jìn)行特征匹配。這些都對算法的魯棒性提出了很大的挑戰(zhàn)。

雖然TOF相機(jī)和雙目立體視覺都能實(shí)現(xiàn)測距的功能，但是它們還是有很大不同，在此我做了了簡單的表格如下：