控制器局部網（Control Area Network，CAN）是德國Bosch公司為現代汽車應用開發的一種多主機局部網絡，CAN總線最初為解決汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數據交換而開發的。CAN卓越的特性、極高的可靠性和獨特的設計，特別適合工業過程監控設備的互連，因此，越來越受到工業界的重視，并已在工業上得到廣泛的應用，被公認為最有前途的現場總線之一。
　　CAN總線是一種串行數據通信協議，通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維，通信速率可達1Mbps.CAN總線通信接口中集成了CAN協議的物理層和數據鏈路層功能，可完成對通信數據的成幀處理，包括位填充、數據塊編碼、循環冗余檢驗、優先級判別等項工作。CAN協議的一個最大特點是廢除了傳統的站地址編碼，而代之以對通信數據塊進行編碼。采用這種方法的優點可使網絡內的節點個數在理論上不受限制，數據塊的標識碼可由11位或29位二進制數組成，因此可以定義211或229個不同的數據塊，這種按數據塊編碼的方式，可以非常靈活地控制節點的通信對象和通信來源，比如使不同的節點同時接受到相同的數據，這一點在分布式控制系統中非常有用。數據段長度最多為8個字節，可滿足通常工業領域中控制命令、工作狀態及測試數據的一般要求。同時，8個字節不會占用總線時間過長，從而保證了通信的實時性。CAN協議采用CRC檢驗并可提供相應的錯誤處理功能，保證了數據通信的可靠性。CAN具有下列主要特性：
　　CAN可以多主方式工作，網絡上任意一個節點均可以在任意時刻主動地向網絡上的其它節點發送信息，而不分主從，通信方式靈活；
　　CAN可以點對點、點對多點（成組）及全局廣播方式傳送接收數據；
　　CAN網絡上的節點信息可分成不同的優先級，可以滿足不同的實時要求；
　　CAN采用非破壞性總線仲裁技術。當兩個節點同時向網絡上發送數據時，優先級低的節點主動停止數據發送，而優先級高的節點可不受影響地繼續傳輸數據，大大地節約了總線仲裁沖突時間，在網絡負載很重的情況下也不會出現網絡癱瘓；
　　CAN的直接通信距離最大可達10km（速率小于5kbps），最高通信速率可達1Mbps（此時距離最長為40m）。
　　正因為CAN總線有著如此卓越的特性，它現已成為汽車車體通信的標準。
　　5.2 CAN總線通信的基本原理
　　5.2.1 CAN總線的位數值表示
　　CAN總線用“顯性”（Dominant）和“隱性”（Recessive）兩個互補的邏輯值表示“0”和“1”。當在總線上出現同時發送顯性和隱性位時，其結果是總線數值為顯性（即“0”和“1”的結果為“0”）。如圖5.1所示，VCAN-H和VCAN-L為CAN總線收發器與總線之間的兩接口引腳，信號是以兩線之間的“差分”電壓形式出現。
　　隱性：VCAN_H和VCAN_L均被固定為平均電壓電平2.5V，VDIFF近似為0.在總線空閑或“隱性”位期間，發送“隱性”狀態。
　　顯性：VCAN_H和VCAN_L為大于閾值的差分電壓。VCAN_H大約為3.5V，而VCAN_L大約為2.5V.在報文沖突的時候，顯性位的優先級高于隱性位，也就是邏輯“0”優先于邏輯“1”，這是CAN總線沖突處理機制的基礎。