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      電子發(fā)燒友網>電子資料下載>電子資料>自動駕駛中激光雷達如何檢測障礙物

      自動駕駛中激光雷達如何檢測障礙物

      2023-06-06 | pdf | 1.29 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      激光雷達是利用激光束來感知三維世界，通過測量激光返回所需的時間輸出為點云。它集成在自動駕駛、無人機、機器人、衛(wèi)星、火箭等許多領域。激光雷達傳感器利用光原理進行工作，激光雷達代表光探測和測距。它們可以探測到 300m以內的障礙物，并準確估計它們的位置。在自動駕駛汽車中，這是用于位置估計的最精確的傳感器。 激光雷達傳感器由兩部分組成：激光發(fā)射（頂部）和激光接收（底部）。發(fā)射系統(tǒng)的工作原理是利用多層激光束，層數越多，激光雷達就越精確。層數越多，傳感器就越大。激光被發(fā)射到障礙物并反 射，當這些激光擊中障礙物時，它們會產生一組點云，傳感器與飛行時間（TOF）進行工作，從本質上說，它測量的是每束激光反射回來所需的時間。如下圖： 當激光雷達的質量和價格非常高時，激光雷達是可以創(chuàng)建豐富的三維環(huán)境，并且每秒最多可以發(fā)射200萬個點。點云表示三維世界激光雷達傳感器獲得每個撞擊點的精確 ( X, Y, Z ) (X, Y, Z) (X,Y,Z)位置。 激光雷達傳感器可以是固態(tài)的，也可以是旋轉的，固態(tài)激光雷達將把檢測的重點放在一個位置上，并提供一個覆蓋范圍（比如FOV為90°）。在后一種情況下，它將圍繞自身旋轉，并提供360°旋轉。在 這種情況下，一般把它放在設備頂上，以提高能見度。
      激光雷達 自動駕駛
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